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题名基于Jerk值限制的三阶匀加减速运动轨迹设计
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作者
杨旭东
王淞
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机构
贵州大学机械工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2019年第9期103-106,共4页
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基金
贵州省科技厅重大专项:高速智能分拣
包装系统研发及产业化(黔科合支撑[2017]2308)
+1 种基金
贵州省教育厅青年科技人才成长项目:异型烟柔性自动收集系统关键技术研究(黔教合KY字[2016]231)
贵州省教育厅创新群体重大研究项目:高端装备军民融合智能制造(黔教和KY字[2016]022)~~
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文摘
为了提高机器人的运动精度,让机器人的运动更加平滑,在二阶运动轨迹的基础上加入Jerk值这一限制条件。实验中根据Jerk值的变化将一个两点之间的运动轨迹分成七段,建立各个阶段的数学模型。设计运动轨迹的逻辑控制算法,以Simulink中Stateflow工具箱为载体,利用Stateflow中的状态模块以及逻辑控制转换模块,将建立的运动轨迹数学模型以及逻辑控制演算法结合在一起,设计成一个三阶匀加减速运动轨迹产生器。通过三阶运动曲线生成的梯形加速度轨迹可以使机器人在运动过程中减少运动冲击,延长使用寿命,在实际工业应用中具有十分重要的意义。
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关键词
JERK
STATEFLOW
匀加减速运动
轨迹规划
机器人控制
轨迹算法
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Keywords
Jerk
Stateflow
uniform acceleration and deceleration motion
trajectory planning
robot control
trajectory algorithm
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分类号
TN99-34
[电子电信—信号与信息处理]
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