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辅助肩胛骨康复运动机构设计
被引量：
3
1
作者
汪彦慧
佟河亭
丁薇
《青岛大学学报（工程技术版）》
CAS
2018年第3期43-46,共4页
为使康复机器人更好地满足人体的需求,本文基于人体上肢的生理结构,设计了对外骨骼上肢康复机器人的肩胛骨辅助康复运动机构。通过分析人体上肢肩关节与肩胛骨的运动关系,对上肢康复机器人的结构和工作原理进行深入研究,给出了辅助肩胛...
为使康复机器人更好地满足人体的需求,本文基于人体上肢的生理结构,设计了对外骨骼上肢康复机器人的肩胛骨辅助康复运动机构。通过分析人体上肢肩关节与肩胛骨的运动关系,对上肢康复机器人的结构和工作原理进行深入研究,给出了辅助肩胛骨运动装置的组成结构,并对位置调整机构和助动康复机构的工作过程进行分析与研究。研究结果表明,该机构能满足康复治疗的需求,更好的辅助人体进行康复,实用性较强,具有广阔的发展前景。
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关键词
肩胛骨
助
动
康复
位置调整机构
辅
助
康复
机构
下载PDF
职称材料
腕部康复机器人助动训练的力反馈控制
被引量：
2
2
作者
王依晴
谢叻
洪武洲
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期70-75,共6页
研制了一种3自由度腕部康复机器人并设计了具有力反馈功能的助动训练控制系统.采用力传感器及转矩传感器检测人腕部施加的力或力矩,根据作用力确定电机需要提供的助动力,以使患者腕部保持可承受范围内的压力,充分发挥患者已恢复的运动...
研制了一种3自由度腕部康复机器人并设计了具有力反馈功能的助动训练控制系统.采用力传感器及转矩传感器检测人腕部施加的力或力矩,根据作用力确定电机需要提供的助动力,以使患者腕部保持可承受范围内的压力,充分发挥患者已恢复的运动能力并实现康复机器人助动训练.电机控制系统中的电流环和速度环采用比例-积分调节器,位置环采用滑模变结构控制,具有控制精度高、稳定性强的特点.与采用脑电信号或肌电信号作为反馈控制的方式相比,采用力反馈控制的可操作性更强、精度更高且稳定性更强.同时,通过模拟实验验证了所提出的助动训练控制系统的有效性.
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关键词
康复
机器人
腕部
助
动
康复
训练
力反馈
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职称材料
题名
辅助肩胛骨康复运动机构设计
被引量：
3
1
作者
汪彦慧
佟河亭
丁薇
机构
青岛大学机电工程学院
出处
《青岛大学学报（工程技术版）》
CAS
2018年第3期43-46,共4页
基金
山东省科技发展计划资助项目(40214010075)
文摘
为使康复机器人更好地满足人体的需求,本文基于人体上肢的生理结构,设计了对外骨骼上肢康复机器人的肩胛骨辅助康复运动机构。通过分析人体上肢肩关节与肩胛骨的运动关系,对上肢康复机器人的结构和工作原理进行深入研究,给出了辅助肩胛骨运动装置的组成结构,并对位置调整机构和助动康复机构的工作过程进行分析与研究。研究结果表明,该机构能满足康复治疗的需求,更好的辅助人体进行康复,实用性较强,具有广阔的发展前景。
关键词
肩胛骨
助
动
康复
位置调整机构
辅
助
康复
机构
Keywords
scapula
assisted recovery
position adjustment mechanism
rehabilitation {acility
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
腕部康复机器人助动训练的力反馈控制
被引量：
2
2
作者
王依晴
谢叻
洪武洲
机构
上海交通大学生物医学工程学院
上海交通大学材料科学与工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期70-75,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863)项目(2015AA043203)
国家自然科学基金项目(61672341)
+5 种基金
国家自然科学基金重大项目(61190124
61190120)
上海市科学技术委员会项目(17441903800
14441900800
15DZ1942103
14DZ1941103)资助
文摘
研制了一种3自由度腕部康复机器人并设计了具有力反馈功能的助动训练控制系统.采用力传感器及转矩传感器检测人腕部施加的力或力矩,根据作用力确定电机需要提供的助动力,以使患者腕部保持可承受范围内的压力,充分发挥患者已恢复的运动能力并实现康复机器人助动训练.电机控制系统中的电流环和速度环采用比例-积分调节器,位置环采用滑模变结构控制,具有控制精度高、稳定性强的特点.与采用脑电信号或肌电信号作为反馈控制的方式相比,采用力反馈控制的可操作性更强、精度更高且稳定性更强.同时,通过模拟实验验证了所提出的助动训练控制系统的有效性.
关键词
康复
机器人
腕部
助
动
康复
训练
力反馈
Keywords
rehabilitation robot
wrist
assistive rehabilitation training
force feedback
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
辅助肩胛骨康复运动机构设计
汪彦慧
佟河亭
丁薇
《青岛大学学报（工程技术版）》
CAS
2018
3
下载PDF
职称材料
2
腕部康复机器人助动训练的力反馈控制
王依晴
谢叻
洪武洲
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
2
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职称材料
已选择
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