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骑乘式下肢助行器结构与运动仿真研究
1
作者 王晓伟 高胜鲁 陈旭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第6期984-990,共7页
随着我国老龄化程度日益加剧,面向越来越多的老年人辅助行走需求设计了一种骑乘式下肢助行装置并进行了运动学仿真。通过对人体下肢运动特征分析进行助行器自由度分配,建立助行器减负模型并验证其可行性;建立助行装置实体建模;利用标准... 随着我国老龄化程度日益加剧,面向越来越多的老年人辅助行走需求设计了一种骑乘式下肢助行装置并进行了运动学仿真。通过对人体下肢运动特征分析进行助行器自由度分配,建立助行器减负模型并验证其可行性;建立助行装置实体建模;利用标准D-H法对助行器摆动相进行运动学分析;基于OpenSim开源软件编写人体下肢角位移驱动函数,利用虚拟样机技术进行运动学仿真得到助行器关节角位移曲线。仿真结果表明,该骑乘式下肢助行器与人体具有较好的物理耦合性。 展开更多
关键词 助力行走 结构设计 减负原理 运动学仿真
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一种骑乘式下肢助行器结构设计与仿真分析 被引量：2
2
作者 王世英 杨旭光 +1 位作者 朱振杰 霍孟友 《锻压装备与制造技术》 2020年第1期43-49,共7页
为了帮助老年人或腿脚无力人员行走,设计了一种骑乘式下肢助行器。首先将设计的机构在三维软件SolidWorks中制作成实体零件,并组装成装配体得到虚拟样机,然后对助行器在平地上进行助力行走的步态分析,求出助行器平稳助力行走时的各关节... 为了帮助老年人或腿脚无力人员行走,设计了一种骑乘式下肢助行器。首先将设计的机构在三维软件SolidWorks中制作成实体零件,并组装成装配体得到虚拟样机,然后对助行器在平地上进行助力行走的步态分析,求出助行器平稳助力行走时的各关节角变化规律,最后使用虚拟样机技术在ADAMS环境中将关节角变化规律用于样机的运动仿真分析。仿真结果表明,助行器虚拟样机能够稳定、适时的助力行走,验证了设计的功能和有效性。同时,也为下一步的选型优化和驱动控制研究奠定了基础。 展开更多
关键词 助行器 外骨骼 运动学仿真 助力行走
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助行康复机器人助力行走控制研究 被引量：2
3
作者 伊蕾 张立勋 于彦春 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期41-46,共6页
针对一种助行康复机器人助力行走训练策略,进行了机器人助力控制研究.考虑使用者差异及机器人系统误差等干扰,建立了人机系统动力学模型及机器人助力控制模型.通过分析系统特性设计了前馈-反馈复合控制器,为解决扰动力导致的移动单元转... 针对一种助行康复机器人助力行走训练策略,进行了机器人助力控制研究.考虑使用者差异及机器人系统误差等干扰,建立了人机系统动力学模型及机器人助力控制模型.通过分析系统特性设计了前馈-反馈复合控制器,为解决扰动力导致的移动单元转弯及推力突变问题,设计了模糊制器调整期望推力实现人机系统协调运动,利用Matlab软件对助力行走过程进行了控制仿真分析.研究结果表明:助力控制系统能够抑制干扰的影响,对人体提供期望推力,满足使用者对助力行走训练安全性和稳定性的要求. 展开更多
关键词 助行康复机器人 助力行走 力伺服控制 模糊控制 仿真
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气动助力行走靴的设计与研究 被引量：1
4
作者 梁永江 强壮 +1 位作者 彭学 林泉 《液压与气动》 北大核心 2010年第10期48-50,共3页
通过研究发明一种新型的行走靴,这种行走靴可以为人们行走提供主要的动力,实现快速、轻松的行走。该行走靴利用气动技术,以液氮汽化时的能量为动力,同时使用二位五通换向阀进行控制,具有使用方便、寿命长、安全稳定的优点。
关键词 助力行走 气动技术 液氮汽化
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穿戴式老年人辅助行走装备设计
5
作者 余冰清 张晓雷 《科技与创新》 2021年第15期57-59,共3页
随着中国老龄化程度不断加快,老年人口占比不断增加,中国老年人群的健康问题和生活质量越来越受到社会重视。老年人由于生理机能的老化,运动能力越来越弱,运动机能不断退化带来各种运动困难,从而使老年人在站立、行走、平衡方面有不同... 随着中国老龄化程度不断加快,老年人口占比不断增加,中国老年人群的健康问题和生活质量越来越受到社会重视。老年人由于生理机能的老化,运动能力越来越弱,运动机能不断退化带来各种运动困难,从而使老年人在站立、行走、平衡方面有不同程度的辅助需求。基于此,笔者们设计了一款维护老年人行走机能的穿戴式老年人行走辅助装置。本装置通过多杆机构、弹簧机构、阻尼机构、滑块机构等协调配合,满足老年人行走的需求。主要目的是减轻老年人膝关节负重,同时辅助共进行规律性的锻炼,运动刺激生理活性,减少身体衰退。此装置辅助老年人行走含有减轻关节负重,增加平衡能力,助力行走三个主要功能。 展开更多
关键词 老人行走 平衡 助力行走 关节辅助
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一种折叠变容助力行李箱设计
6
作者 欧阳凌峰 李绪德 崔涛 《数码设计》 2021年第8期142-143,共2页
阐述了一种折叠变容助力行李箱的设计。通过伸缩杆的伸缩实现两级变容;伸缩杆之间加装合页,使用合页以及伸缩杆的旋转副实现折叠功能。使用电池电机以及控制模块,通过人为控制实现助力行走。
关键词 行李箱 折叠 变容 助力行走
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人体助力行走机器人关键技术分析 被引量：5
7
作者 王超 王玉林 宋慧新 《车辆与动力技术》 2014年第1期53-57,共5页
人体助力行走机器人具有增强人体负重能力、降低人体行进中能量消耗及能够适应复杂路面的功能,逐渐成为机器人领域的研究热点.目前,人体助力行走机器人的关键技术有:人体助力行走机器人的机构设计,人体助力行走机器人的驱动单元,人体助... 人体助力行走机器人具有增强人体负重能力、降低人体行进中能量消耗及能够适应复杂路面的功能,逐渐成为机器人领域的研究热点.目前,人体助力行走机器人的关键技术有:人体助力行走机器人的机构设计,人体助力行走机器人的驱动单元,人体助力行走机器人姿态感知方案和人体助力行走机器人的行走控制策略. 展开更多
关键词 人体助力行走机器人 机械结构 驱动单元 姿态感知系统 行走控制策略
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