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题名基于动态路径搜索的农机自动驾驶软件系统研制
被引量：9
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作者
崔冰波
魏新华
吴抒航
肖健明
陈家璇
廖伟锋
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机构
江苏大学农业工程学院
现代农业装备与技术教育部重点实验室
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出处
《农机化研究》
北大核心
2022年第10期228-232,238,共6页
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基金
上海市科技兴农项目(沪农科推字[2019]第4-3号)
国家自然科学基金项目(31901416)
江苏省自然科学基金项目(BK20180859)。
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文摘
为实现农业机械田间全路径自动驾驶,基于动态路径搜索算法研制了农业机械自动驾驶软件系统,以实现直线路径和转弯路径的统一导航决策与路径跟踪。为提高曲线路径参考点索引的准确性,引入路径动态搜索前视窗实现曲线路径参考点的大范围动态更新,搭建半物理试验平台对路径跟踪软件系统进行验证。测试结果表明:所研制系统满足农机田间全路径自动驾驶需求,将该系统用于泥泞田间拖拉机旋耕和深耕自动驾驶作业,平均速度约为0.9m/s时深耕直线跟踪误差小于0.36m,平均速度约为1.2m/s时旋耕直线跟踪误差小于0.16 m,动态索引点更新满足拖拉机自动驾驶跨行转弯需求。
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关键词
农机自动驾驶
路径跟踪
导航决策
动态路径搜索
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Keywords
self-driving of agricultural machinery
path tracking
navigation decision
dynamic path search
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分类号
S24
[农业科学—农业电气化与自动化]
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题名考虑目标间不同转换方式的成像卫星调度
被引量：3
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作者
王建江
邱涤珊
贺川
朱晓敏
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机构
国防科学技术大学信息系统工程重点实验室
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第12期1806-1814,共9页
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基金
国家自然科学基金(61104180
71271213)
+1 种基金
国家863高技术研究发展规划项目(2008AA7070412)
国家安全重大基础研究项目(6136101)
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文摘
针对相邻目标间具有不同转换方式的成像卫星调度问题,分析动作转换时间、存储容量、卫星能量等复杂约束,建立动态拓扑结构无环路有向图模型,引入非约束支配路径的概念,提出基于标记更新思想的动态路径搜索算法(DPSA)对问题进行求解。实验结果表明,考虑目标间不同转换方式的DPSA算法在牺牲一定求解效率的基础上,能够全面提高调度效果。
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关键词
成像卫星调度
转换方式
无环路有向图模型
约束支配
动态路径搜索
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Keywords
Scheduling of imaging satellites
Transition mode
Acyclic directed graph model
Constraint dominant
Dynamic path search
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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