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基于改进的数学形态学算法的LiDAR点云数据滤波 被引量：85
1
作者 隋立春 张熠斌 +4 位作者 柳艳 曲佳 李伟 王蒙 李智临 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期390-396,共7页
数学形态学在数字图像处理中有广泛的应用。首先介绍传统数学形态学算法的特点,对这一理论用于LiDAR点云数据滤波的不足进行了分析。在此基础上,对相应的算法进行扩展和改进,提出针对不同地形特点的自适应滤波算法。在数学形态学"... 数学形态学在数字图像处理中有广泛的应用。首先介绍传统数学形态学算法的特点,对这一理论用于LiDAR点云数据滤波的不足进行了分析。在此基础上,对相应的算法进行扩展和改进,提出针对不同地形特点的自适应滤波算法。在数学形态学"开"算子的基础上,提出增加一个"带宽"参数用于点云数据滤波的方法。最后利用三组实际点云数据进行试验,以验证这一算法的有效性。 展开更多
关键词 数学形态学 LiDAR点云数据 开算子 动态滤波
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多源传感器动、静态滤波融合导航 被引量：22
2
作者 杨元喜 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期386-388,396,共4页
首先给出联邦滤波各局部输出量之间的相关协方差矩阵 ,进而给出了基于各传感器独立观测信息的动、静态滤波解法 ,这种解法避免了重复使用载体状态方程信息的问题 ,保证了多传感器数据融合的最优性 。
关键词 多源传感器 动态滤波 静态滤波 融合导航 数据触合 协方差矩阵 分布式滤波 联邦滤波 导航解 最小二乘原理
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基于LiDAR点云数据的电力线自动提取算法研究 被引量：19
3
作者 刘晓磊 郑顺义 许磊 《测绘地理信息》 2017年第4期13-16,共4页
通过分析LiDAR点云中电力线的特点,提出一种基于动态阈值滤波和种子点跟踪相结合的电力线自动提取算法。首先,根据电力线高程特征动态获取过滤阈值,将地面点滤除;然后,将点云投影到水平面,并建立位置索引;接着,对影像进行线特征检测,并... 通过分析LiDAR点云中电力线的特点,提出一种基于动态阈值滤波和种子点跟踪相结合的电力线自动提取算法。首先,根据电力线高程特征动态获取过滤阈值,将地面点滤除;然后,将点云投影到水平面,并建立位置索引;接着,对影像进行线特征检测,并利用建立好的索引寻找对应的电力线点;之后,对初始电力线点云进行加密;最后,利用种子点跟踪的方法对初检测结果进行精化,在过滤掉噪声点的同时实现电力线点的矢量输出。经实验验证,提出的电力线提取算法可以将实验区内单条电力线的识别率提高至90%以上。 展开更多
关键词 LIDAR 点云 动态滤波 线检测 精提取
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GPS 动态滤波的新方法 被引量：9
4
作者 房建成 万德钧 +1 位作者 吴秋平 申功勋 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1997年第2期4-10,共7页
本文提出一种ＧＰＳ动态定位滤波的新方法。该方法直接从ＧＰＳ接收机输出的定位结果入手，将各种误差因素的影响等效为输出定位结果的总误差，视为有色噪声，建立线性卡尔曼滤波模型对位置和速度信息进行估计。与以往采用的非线性卡尔... 本文提出一种ＧＰＳ动态定位滤波的新方法。该方法直接从ＧＰＳ接收机输出的定位结果入手，将各种误差因素的影响等效为输出定位结果的总误差，视为有色噪声，建立线性卡尔曼滤波模型对位置和速度信息进行估计。与以往采用的非线性卡尔曼滤波器相比，滤波后定位误差明显减小，且模型简单，系统运算量降低，实时性较好。另外，为了提高滤波器的动态性能。 展开更多
关键词 GPS 导航 动态滤波 自适应滤波 卡尔曼滤波
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基于GPS的动态目标定位滤波方法 被引量：6
5
作者 张堃 高天德 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2012年第5期319-321,337,共4页
现代车辆导航一般采用GPS单板定位方法,但是GPS卫星信号容易受到大气电离层和地面建筑等的干扰,从而影响定位精度和跟踪性能。为了解决上述问题,结合实际,设计了一种简单实用的GPS定位滤波方法,根据车辆等载体的运动特性建立GPS单板定... 现代车辆导航一般采用GPS单板定位方法,但是GPS卫星信号容易受到大气电离层和地面建筑等的干扰,从而影响定位精度和跟踪性能。为了解决上述问题,结合实际,设计了一种简单实用的GPS定位滤波方法,根据车辆等载体的运动特性建立GPS单板定位导航系统的系统模型和观测方程,并推导了卡尔曼滤波算法。仿真分析表明,该方法算法简单,能够在不增加额外的硬件系统前提下,具有较高定位精度,良好的跟踪性能,在汽车导航应用中具有较高的实用价值。 展开更多
关键词 动态滤波 卡尔曼滤波 机动目标“当前”模型
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数字化B超中的频率补偿滤波 被引量：5
6
作者 仇傲 周山宏 刘春梅 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期798-800,共3页
超声在组织中的传播会随着频率和深度的不同产生不同的衰减。该文在建立超声回波信号的数学模型基础上设计了一种补偿频率衰减的滤波器,有效补偿了超声信号在传播过程中由于频率升高、深度增加而变大的吸收衰减。并且将频域运算移植到... 超声在组织中的传播会随着频率和深度的不同产生不同的衰减。该文在建立超声回波信号的数学模型基础上设计了一种补偿频率衰减的滤波器,有效补偿了超声信号在传播过程中由于频率升高、深度增加而变大的吸收衰减。并且将频域运算移植到时域进行,从而避免了大计算量的时频变换。同时融入动态滤波技术,根据不同深度选择了不同的通带范围,有效地保证了信号的信噪比。 展开更多
关键词 吸收衰减 动态滤波 频率补偿滤波器 超声信号建模
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组合导航滤波方法对比研究 被引量：3
7
作者 张通 张骏 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第8期33-36,共4页
组合导航有多种算法,不同算法存在着理论上和使用条件的差异,并且各种导航滤波算法都有局限性。联邦滤波是应用广泛的一种组合导航滤波方法,动静态滤波是基于各传感器独立观测信息的一种组合导航新方法,而当模型和噪声存在不确定性时它... 组合导航有多种算法,不同算法存在着理论上和使用条件的差异,并且各种导航滤波算法都有局限性。联邦滤波是应用广泛的一种组合导航滤波方法,动静态滤波是基于各传感器独立观测信息的一种组合导航新方法,而当模型和噪声存在不确定性时它们的滤波结果并不理想,H∞滤波对于上述问题可以有效解决。研究了上述三种导航滤波算法原理,分析了三种滤波算法的优缺点和实质,通过计算机仿真验证一个导航系统简单算例,对三种导航滤波算法性能进行比较分析并给出结论,为滤波算法在组合导航上的应用提供理论参考。 展开更多
关键词 组合导航 联邦滤波 动态滤波 静态滤波 鲁棒滤波
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基于FPGA超声信号数字动态滤波器的实现 被引量：3
8
作者 朱利华 武剑辉 栾强厚 《现代生物医学进展》 CAS 2012年第2期344-347,共4页
目的:本文研究了基于现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)超声成像系统中数字动态滤波器的实现方法和过程。方法:动态滤波器中FIR滤波器采用分布式算法(Distributed Arithmetic,DA)实现结构,并在应用中对DA算法进行... 目的:本文研究了基于现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)超声成像系统中数字动态滤波器的实现方法和过程。方法:动态滤波器中FIR滤波器采用分布式算法(Distributed Arithmetic,DA)实现结构,并在应用中对DA算法进行了改进,包括数据并行处理结构的设计、对查找表(Look Up Table,LUT)输入字长N大小的控制和具有对称系数的FIR滤波器的采用。改进后的DA实现在FPGA资源占用和处理速度之间达到了平衡。同时,结合多级流水线结构,动态滤波器实现了数字超声信号并行处理。结果:采用常值滤波器(远场匹配参数)进行滤波后,超声回波图像远场分辨率达到了要求,但越靠近近场效果越差。相比之下,本文设计的基于FPGA超声信号动态数字滤波器达到了很好的滤波效果,使回声图像近场和远场都有最佳分辨率。结论:利用FPGA实现超声系统中动态滤波器是完全可行的,并且有助于提高系统的稳定性和可靠性,并大大减低系统成本。 展开更多
关键词 超声信号 动态滤波 分布式算法 FIR滤波器 FPGA
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基于TOA减小非视距误差的方案设计 被引量：3
9
作者 王庆辉 鲁婷婷 +2 位作者 刘孟龙 郭烁 魏立峰 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2014年第2期204-209,共6页
针对TOA无线定位中容易受非视距影响等问题,提出了一套有效减小非视距误差的无线测距系统.通过建立消除非视距误差的卡尔曼滤波模型来消除随机干扰,利用实测数据进行离线滤波仿真,从而验证模型的有效性.以ATmega1280微处理器为控制器,na... 针对TOA无线定位中容易受非视距影响等问题,提出了一套有效减小非视距误差的无线测距系统.通过建立消除非视距误差的卡尔曼滤波模型来消除随机干扰,利用实测数据进行离线滤波仿真,从而验证模型的有效性.以ATmega1280微处理器为控制器,nanoPAN 5375为射频芯片,设计了一套测距系统,并在测距平台上进行实际测试.结果表明,测距系统能够完成实时动态滤波,有效减少非视距误差,测量精度较高,可直接应用于存在NLOS环境下的定位. 展开更多
关键词 到达时间 无线定位 非视距 测距 卡尔曼滤波 随机干扰 动态滤波 射频芯片
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AGV用GPS/DR组合导航动融滤波技术 被引量：3
10
作者 张晓霞 韩刘柱 +1 位作者 李晓琳 章金成 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2012年第3期544-548,共5页
目的研究基于GPS/DR信息融合的AGV导引系统,实现AGV行走过程中高精度、实时定位,确保AGV在预设轨道上精确导航.方法应用Kalman滤波算法将GPS定位信号进行动态滤波,以获取相对精确的GPS定位信号,进而将动态滤波结果与编码器信息结合,进... 目的研究基于GPS/DR信息融合的AGV导引系统,实现AGV行走过程中高精度、实时定位,确保AGV在预设轨道上精确导航.方法应用Kalman滤波算法将GPS定位信号进行动态滤波,以获取相对精确的GPS定位信号,进而将动态滤波结果与编码器信息结合,进行融合滤波,以获取高精度定位数据.结果给出定位实验数据和数据处理结果曲线,描绘GPS、DR单独定位数据,以及GPS/DR融合滤波定位数据;对比发现,误差允许范围内设定平滑带,动融滤波技术相对于普通滤波优势在50%以上.结论采用动融滤波技术,AGV用GPS/DR组合导航系统实施二级滤波,可提供实时、稳定、可靠的定位数据. 展开更多
关键词 KALMAN滤波 动态滤波 AGV GPS/DR组合导航 偏离度 平滑带
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一种新型自适应动态滤波器在超声成像中的应用 被引量：3
11
作者 王文芳 周盛 +2 位作者 王晓春 王立伟 王延群 《北京生物医学工程》 2012年第1期26-30,共5页
目的为使动态滤波器的中心频率可实时匹配回波信号中心频率,本文设计了一种新型的自适应动态滤波器。方法本文自适应机制是以快速傅里叶变换(fast Fourier transform,FFT)算法实时分析真实回波信号的频率特性,根据频率编号自适应匹配动... 目的为使动态滤波器的中心频率可实时匹配回波信号中心频率,本文设计了一种新型的自适应动态滤波器。方法本文自适应机制是以快速傅里叶变换(fast Fourier transform,FFT)算法实时分析真实回波信号的频率特性,根据频率编号自适应匹配动态滤波器的系数。该滤波器的所有模块基于现场可编程门阵列(field programmable gate array,FPGA)硬件实现,最后将加入白噪声的正弦信号使用Modelsim时序仿真工具进行仿真。结果仿真结果表明,这种滤波器能良好匹配回波信号中心频率,消除噪声。结论本文提出的自适应动态滤波器满足高速实时系统的要求,为超声系统中滤波器的设计提供了可靠依据。 展开更多
关键词 超声成像 可编程门阵列 快速傅里叶变换 动态滤波 滤波器 自适应
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反应堆周期算法及定值优化研究 被引量：2
12
作者 付学峰 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第B12期668-672,共5页
采用6组缓发中子点堆模型,模拟堆芯在初始达临界和零功率物理试验时,引入20pcm和60pcm典型阶跃反应性,研究卡尔曼滤波算法和动态滤波算法。结果表明:卡尔曼滤波算法能减弱中子瞬跳的影响,具有较好的自适应性,但在瞬态初期测量误差偏大,... 采用6组缓发中子点堆模型,模拟堆芯在初始达临界和零功率物理试验时,引入20pcm和60pcm典型阶跃反应性,研究卡尔曼滤波算法和动态滤波算法。结果表明:卡尔曼滤波算法能减弱中子瞬跳的影响,具有较好的自适应性,但在瞬态初期测量误差偏大,在大反应性引入时启动保护的响应时间较长;动态滤波算法通过优化功率相对变化量定值LAMMA,并定期调整增益相关参数λ,具有测量准确、大反应性下保护响应快的优点,但频繁定值调整耗时较多,并增加了误操作的风险;静态滤波的增益为优化的常数,具有测量准确、节省时间和安全的优点。 展开更多
关键词 反应堆周期 卡尔曼滤波 动态滤波 参数整定 静态滤波
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基于提升小波变换的GPS动态滤波新算法 被引量：3
13
作者 李红连 方红 +1 位作者 唐炬 张军 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期43-48,117,共7页
针对应用卡尔曼滤波器进行车辆GPS导航信号的动态滤波时难以建立精确的数学模型,以及传统小波变换在实时性方面存在不足,提出了基于提升小波变换的GPS动态滤波新算法.该算法采用提升小波变换对车辆GPS导航信号进行分解;用3σ准则和多项... 针对应用卡尔曼滤波器进行车辆GPS导航信号的动态滤波时难以建立精确的数学模型,以及传统小波变换在实时性方面存在不足,提出了基于提升小波变换的GPS动态滤波新算法.该算法采用提升小波变换对车辆GPS导航信号进行分解;用3σ准则和多项式插值方法对各层提升小波变换系数进行粗差探测与数据修复;采用模平方软阈值去噪算法对各层提升小波变换系数进行去噪;最后进行提升小波逆变换,从而实现车辆GPS导航信号的动态滤波.仿真实验结果表明,该算法的导航定位精度优于卡尔曼滤波算法;虽然在导航定位精度方面稍比传统小波变换算法的性能高,但比传统小波变换算法速度快一倍;显然该算法对车辆GPS导航系统是有效的. 展开更多
关键词 智能交通 动态滤波 提升小波变换 车辆GPS导航系统 3σ准则
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基于复合模型的车辆定位跟踪算法 被引量：2
14
作者 刘征宇 魏昕 +2 位作者 齐琴 张利 芦东昕 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1645-1647,共3页
车辆定位精度与采用的动力学模型直接相关。文章针对单一的动力学模型难以精确描述车辆行驶过程中的运动状态变化,提出复合CV模型和CSM模型,引入自适应切换机制,设计一种车辆定位跟踪算法。通过与CSM模型实验结果进行比较,验证了该算法... 车辆定位精度与采用的动力学模型直接相关。文章针对单一的动力学模型难以精确描述车辆行驶过程中的运动状态变化,提出复合CV模型和CSM模型,引入自适应切换机制,设计一种车辆定位跟踪算法。通过与CSM模型实验结果进行比较,验证了该算法的优越性。 展开更多
关键词 车辆定位 动态滤波 卡尔曼滤波 “当前”统计模型
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新型综合电力滤波系统
15
《中国高校科技》 1999年第6期20-21,共2页
该系统由传统的并联型无源滤波器和一个小容量的有源滤波器串联构成。兼有无源滤波器成本低和有源滤波器动态滤波效果好的优点。适用于对大容量的谐波负载进行动态滤波和静止无功补偿。
关键词 无源滤波器 滤波系统 有源滤波器 型综合 动态滤波 电力系统 静止无功补偿 系统阻抗 滤波效果 运行费用
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基于卡尔曼滤波的Galileo动态定位
16
作者 易冰歆 张其善 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2006年第12期142-144,148,共4页
采用一种Galileo动态定位滤波的方法,该方法从Galileo接收机输出的定位结果入手,将各种误差因素的影响等效为一个总误差,对Galileo接收机的机动载体加速度采用当前统计模型,利用线性卡尔曼滤波器进行动态定位数据的处理,并将带次优渐消... 采用一种Galileo动态定位滤波的方法,该方法从Galileo接收机输出的定位结果入手,将各种误差因素的影响等效为一个总误差,对Galileo接收机的机动载体加速度采用当前统计模型,利用线性卡尔曼滤波器进行动态定位数据的处理,并将带次优渐消因子的卡尔曼滤波算法应用到Galileo动态定位中。本模型简单,实时性好,滤波后定位精度得到提高。 展开更多
关键词 GALILEO系统 动态滤波 自适应滤波 带次优渐消因子的卡尔曼滤波
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混合储能超级电容与蓄电池能量分配策略研究 被引量：2
17
作者 曹华锋 白迪 赵志刚 《东北电力技术》 2016年第6期11-14,共4页
针对超级电容与蓄电池的混合储能,提出了一种电池端DC-DC变换器动态控制策略。该策略可以防止电池出现深度放电,降低蓄电池的充放电频率,延长电池使用寿命,并通过仿真验证了其有效性。
关键词 动态滤波 DC-DC变换器 混合储能 滑动平均法
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岩崩滑坡运动模型的建立 被引量：1
18
作者 徐进军 丁窘辋 《中国地质灾害与防治学报》 CSCD 1996年第S1期42-48,共7页
本文首先讨论了变形监测数据处理的三种基本模型及其特点，说明了目前对岩崩滑坡建立其运动模型的可能性和必要性。并且以长江三峡链子崖危岩体为例，说明动态滤波是建立岩崩滑坡运动模型的一种合适的方法。
关键词 岩崩滑坡 运动模型 动态滤波 预报
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MS860动态测姿试验精度分析 被引量：2
19
作者 钟斌 《海军工程大学学报》 CAS 2003年第3期46-49,共4页
为了评估动态MS860型GPS姿态测量性能,将其安装在某船上进行系统测试.采用动态滤波的方法采集MS860姿态信息,同时同步采集某型平台罗经的数据.在此基础上,用误差统计方法评估姿态测量系统的精度性能.结果表明GPS姿态测量系统可以满足舰... 为了评估动态MS860型GPS姿态测量性能,将其安装在某船上进行系统测试.采用动态滤波的方法采集MS860姿态信息,同时同步采集某型平台罗经的数据.在此基础上,用误差统计方法评估姿态测量系统的精度性能.结果表明GPS姿态测量系统可以满足舰船姿态测量的需要,其航向的测量精度优于平台罗经系统. 展开更多
关键词 MS860型GPS 动态滤波 姿态信息 姿态测量系统 船舶 测量精度 平台罗经系统 航向测试 数据处理
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Galileo系统动态滤波的研究
20
作者 易冰歆 张其善 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第4期35-38,共4页
提出一种Galileo动态定位滤波的方法。该方法从Galileo系统接收机输出的定位结果入手,将各种误差因素的影响等效为一个总误差,对Galileo系统接收机的机动载体加速度采用当前统计模型,利用线性卡尔曼滤波器进行动态定位数据的处理,并将... 提出一种Galileo动态定位滤波的方法。该方法从Galileo系统接收机输出的定位结果入手,将各种误差因素的影响等效为一个总误差,对Galileo系统接收机的机动载体加速度采用当前统计模型,利用线性卡尔曼滤波器进行动态定位数据的处理,并将次优加权自适应卡尔曼滤波算法应用到Galileo系统动态定位中。该模型简单,实时性好,滤波后定位精度得到提高。 展开更多
关键词 GALILEO系统 动态滤波 自适应滤波 卡尔曼滤波
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