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题名动态混沌蚁群系统及其在机器人路径规划中的应用
被引量：12
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作者
李娟
游晓明
刘升
陈佳
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机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
上海工程技术大学管理学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018年第1期126-131,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61673258
61075115
+1 种基金
61403249
61603242)~~
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文摘
针对蚁群系统(ACS)解决机器人路径规划问题时种群多样性与收敛速度的不足,对蚁群系统引入动态混沌算子,从而平衡种群多样性和收敛速度之间的关系。动态混沌蚁群系统的核心是在传统蚁群系统引入Logistic混沌算子来增加种群多样性,从而提高解的质量。在迭代前期加入混沌算子,以调整路径中的全局信息素值,增加算法的种群多样性,从而避免算法陷入局域优化解;在后期则转为蚁群系统,来确保动态混沌蚁群系统的收敛速度。仿真结果表明,对于机器人路径规划问题,与蚁群系统相比,动态混沌蚁群系统具有更好的种群多样性、更高的解的质量和更快的收敛速度;与精英蚁群系统(EAS)和基于排序的蚂蚁系统(ASrank)相比,动态混沌蚁群系统能够平衡解的质量与收敛速度之间的关系,即使在复杂障碍物的环境下,动态混沌蚁群系统也能较好地找到最优解。动态混沌蚁群系统能够提升移动机器人路径规划中的效率。
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关键词
蚁群系统
混沌映射
动态混沌算子
路径规划
精英蚁群系统
基于排序的蚂蚁系统
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Keywords
Ant Colony System （ACS）
chaotic map
dynamic chaos operator
path planning
Elitist Ant System（EAS）
rank-based Ant System （ASrank）
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP24
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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