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一种基于目标检测的动态环境下视觉定位系统
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作者 钟兴军 吴俊琦 《现代电子技术》 北大核心 2024年第2期160-164,共5页
传统的基于同时定位与建图模型的视觉定位方法需要满足目标点静止假设,但大多数小型机器人的实际应用场景为动态,这限制了现有视觉定位算法在小型机器人上的使用。为此,文中使用YOLOv5卷积神经网络对环境中的动态目标进行检测,然后剔除... 传统的基于同时定位与建图模型的视觉定位方法需要满足目标点静止假设,但大多数小型机器人的实际应用场景为动态,这限制了现有视觉定位算法在小型机器人上的使用。为此,文中使用YOLOv5卷积神经网络对环境中的动态目标进行检测,然后剔除分布在图中的移动特征点,进而改进位姿估计准确性的动态消除方法,并将此方法集成于ORBSLAM2视觉定位系统。改进方案在TUM公共动态数据集上的测试结果表明,基于YOLOv5的检测方法能够快速、准确地识别场景中的动态目标,并显著降低动态环境下位姿估计的绝对误差和相对漂移,是一种有效的动态场景视觉定位方案。 展开更多
关键词 视觉SLAM 目标检测 定位系统 YOLOv5 特征点提取 动态消除
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养殖水体中甲苯咪唑的动态消除规律研究
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作者 钱卓真 李雷斌 +9 位作者 刘智禹 汤水粉 王丽娟 姜琳琳 陈宇锋 位绍红 余颖 刘海新 陈思 罗方方 《渔业研究》 2023年第3期297-303,共7页
本文建立了高效液相色谱-串联质谱定量检测养殖水体中甲苯咪唑方法,方法定量限为0.5μg/L,3个添加水平的平均回收率为79.0%~93.9%,日内相对标准偏差(RSD)为7.57%~8.27%,日间RSD为7.43%~8.11%;分别以实际施药浓度15、50μg/L作为受试浓度... 本文建立了高效液相色谱-串联质谱定量检测养殖水体中甲苯咪唑方法,方法定量限为0.5μg/L,3个添加水平的平均回收率为79.0%~93.9%,日内相对标准偏差(RSD)为7.57%~8.27%,日间RSD为7.43%~8.11%;分别以实际施药浓度15、50μg/L作为受试浓度,开展室外水体中甲苯咪唑的消除实验。结果表明,室外养殖水体在自然光照下,甲苯咪唑的光降解速率遵循一级动力学规律,648 h后甲苯咪唑的光降解率可达80%以上;在15~18℃水温下,水体中甲苯咪唑消除半衰期为231.05 h;实验结束(648 h)时,施药浓度为50μg/L的高浓度组水体中仍有6.4μg/L甲苯咪唑。本研究结果可为水产养殖动物中甲苯咪唑的药代动力学研究提供基础数据。 展开更多
关键词 养殖水体 甲苯咪唑 光解 动态消除
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