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动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划 被引量：34
1
作者 张纯刚 席裕庚 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期71-75,共5页
本文借鉴预测控制滚动优化原理，研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题．文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划，实现了优化和反馈... 本文借鉴预测控制滚动优化原理，研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题．文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划，实现了优化和反馈的合理结合，对动态环境具有良好的适应性． 展开更多
关键词 移动机器人 滚动路径规划 场景预测 仿真 动态未知环境
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动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划及安全性分析 被引量：31
2
作者 张纯刚 席裕庚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期37-44,共8页
借鉴预测控制滚动优化原理 ,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题 .提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,合理结合了优化与反馈 ,对... 借鉴预测控制滚动优化原理 ,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题 .提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,合理结合了优化与反馈 ,对动态环境具有良好的适应性 . 展开更多
关键词 动态未知环境 移动机器人 滚动路径规划 安全性分析
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基于多行为的移动机器人路径规划 被引量：24
3
作者 魏立新 吴绍坤 +1 位作者 孙浩 郑剑 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期2721-2726,共6页
机器人由当前点向目标点运动的过程中,所处环境经常为动态变化且未知的,这使得传统的路径规划算法对于移动机器人避障过程很难建立精确的数学模型.为此,针对环境信息完全未知的情况,为移动机器人设计一种基于模糊控制思想的多行为局部... 机器人由当前点向目标点运动的过程中,所处环境经常为动态变化且未知的,这使得传统的路径规划算法对于移动机器人避障过程很难建立精确的数学模型.为此,针对环境信息完全未知的情况,为移动机器人设计一种基于模糊控制思想的多行为局部路径规划方法.该方法通过对各种行为之间进行适时合理的切换,以保证机器人安全迅速地躲避静态和动态障碍物,并利用改进的人工势场法实现对变速目标点的追踪.对于模糊避障中常见的U型陷阱问题,提出一种边界追踪的陷阱逃脱策略,使得机器人成功解除死锁状态.另外,设计一个速度模糊控制器,实现了机器人的智能行驶.最后,基于Matlab平台的仿真结果验证了所提出算法的有效性和实时性,与A*势场法的对比结果更突出了该算法的可行性. 展开更多
关键词 路径规划 移动机器人 模糊控制 人工势场 多行为 动态未知环境
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动态未知环境下一种Hopfield神经网络路径规划方法 被引量：16
4
作者 樊长虹 陈卫东 席裕庚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期345-350,共6页
针对动态未知环境下移动机器人路径规划问题,采用一种有效的局部连接Hopfiled神经网络(HopfieldNeuralNetworks,HNN)来表示机器人的工作空间.机器人在HNN所形成的动态数值势场上进行爬山搜索法来形成避碰路径,并且不存在非期望的局部吸... 针对动态未知环境下移动机器人路径规划问题,采用一种有效的局部连接Hopfiled神经网络(HopfieldNeuralNetworks,HNN)来表示机器人的工作空间.机器人在HNN所形成的动态数值势场上进行爬山搜索法来形成避碰路径,并且不存在非期望的局部吸引点.HNN权值设计中考虑了路径安全性因素,通过在障碍物附件形成局部虚拟排斥力来形成安全路径.HNN的连接权是非对称的,并且考虑了信号传播时延.分析了HNN的稳定性,所给稳定性条件和时延无关.HNN模型中突出了最大传播激励,从而使得HNN具有更广的稳定性范围并能表示具有更多节点的机器人工作空间.为对该HNN有效仿真求解,结合约束距离变换和HNN的时延性,给出了单处理器上高效的串行模拟方案,规划路径的时间复杂度为O(N)(N是HNN中神经元的数目),使得路径重规划能快速在线进行.仿真和实验表明该方法的有效性. 展开更多
关键词 移动机器人 动态未知环境 路径规划 时延神经网络 约束距离变换
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动态未知环境中的优化路径规划算法 被引量：5
5
作者 陈世明 方华京 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期29-31,共3页
提出一种在未知动态环境中进行启发式优化搜索的实时路径规划算法 .该算法采用并行搜索策略 ,在机器人当前位置点到终点的连线方向上作角度增减两个方向的并行搜索 .仿真试验证明该算法是实时而有效的 .
关键词 启发式搜索 动态未知环境 移动机器人 路径规划 优化 仿真试验
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复杂动态环境下机器人避撞路径规划 被引量：6
6
作者 沈杰 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第11期255-258,共4页
为了使机器人在复杂动态环境中实现最优路径规划,提出了改进人工蜂群算法的路径规划方法。分析了传统的人工蜂群算法原理,引入了小步长侦查蜂为跟随蜂提供障碍物分布的先验信息;为了防止机器人与动态障碍物发生碰撞,对动态障碍物周围的... 为了使机器人在复杂动态环境中实现最优路径规划,提出了改进人工蜂群算法的路径规划方法。分析了传统的人工蜂群算法原理,引入了小步长侦查蜂为跟随蜂提供障碍物分布的先验信息;为了防止机器人与动态障碍物发生碰撞,对动态障碍物周围的可行节点进行障碍化处理,将节点障碍指数与节点与目标点距离糅合为节点选择准则,同时提出了障碍避撞预测和障碍避撞策略。由仿真实验可以看出,改进算法不仅成功实现避撞,而且规划出避撞条件下的最优路径。 展开更多
关键词 机器人避撞路径规划 动态未知环境 避撞策略 节点障碍指数
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智能机器人在动态未知环境中的路径规划方法探寻
7
作者 傅晓霞 《电子技术与软件工程》 2015年第12期107-108,共2页
目前,智能机器人面对动态未知环境的避障及路径优化问题仍存在一定困难,而恰恰这方面的应用研究更具有实用价值,如灾难搜索营救、安保巡逻、家政服务、导游迎宾、餐饮服务等都要求机器人能够进行环境探测分析、主动避障和路径规划的能... 目前,智能机器人面对动态未知环境的避障及路径优化问题仍存在一定困难,而恰恰这方面的应用研究更具有实用价值,如灾难搜索营救、安保巡逻、家政服务、导游迎宾、餐饮服务等都要求机器人能够进行环境探测分析、主动避障和路径规划的能力。本文作者将强化学习的思想用于移动机器人在动态未知环境的路径规划中,结合改进的学习算法,实现机器人对运动障碍物的有效躲避,并通过仿真实验证实了该策略和算法的有效性。 展开更多
关键词 智能机器人 动态未知环境 路径规划 强化学习 状态预测
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动态未知环境下移动机器人的路径规划新方法 被引量：5
8
作者 曾艳明 庄慧忠 杜树新 《中国农机化》 北大核心 2010年第5期90-93,共4页
首先提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的未知静态环境下移动机器人的路径规划方法。对于动态未知环境下的路径规划,采用自回归模型预测各障碍物位置,并把预测位置视为障碍物下一时刻的瞬时静态位置,从... 首先提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的未知静态环境下移动机器人的路径规划方法。对于动态未知环境下的路径规划,采用自回归模型预测各障碍物位置,并把预测位置视为障碍物下一时刻的瞬时静态位置,从而将动态障碍物环境转换成瞬时静态障碍物环境,应用静态路径规划方法实现动态未知环境的路径规划。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 动态未知障碍物环境 轨迹预测
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