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题名基于动态执行机构的欠驱船舶循迹控制
被引量：8
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作者
徐海祥
瞿洋
余文曌
殷进军
龙飞
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机构
高性能船舶技术教育部重点实验室
武汉理工大学交通学院
武汉船用电力推进装置研究所
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出处
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2016年第1期6-10,共5页
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基金
国家自然科学基金资助(批准号:61301279)
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文摘
欠驱船舶的循迹控制已成为国内外动力定位研究的难点.针对船舶循迹控制中横向偏差最小问题,文中利用line-of-sight(LOS)引导律将船舶期望位置转化为期望首向;为了满足动态执行机构的饱和、死区和迟滞等物理限制,将执行机构的动态响应方程并入到三自由度操纵数学模型中,使控制输出更加平滑;针对欠驱船舶横向控制力无法满足的问题,设计了一种基于Lyapunov理论的两输入反步积分控制器.数值仿真验证了执行机构的动态响应方程和反步积分控制器的有效性.
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关键词
动态执行机构
循迹控制
LOS引导律
反步积分
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Keywords
actuator dynamics
path following
line-of-sight guidance
backstepping
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分类号
U675.91
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于动态执行机构的船舶循迹反步积分控制（英文）
被引量：2
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作者
瞿洋
徐海祥
余文曌
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机构
武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室
武汉理工大学交通学院
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出处
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2017年第6期685-697,共13页
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基金
Supported by the National Natural Science Foundation of China(61301279,51479158)~~
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文摘
文章针对连续曲率路径,用一种简单的几何方法生成连续曲率的路径。基于该几何方法生成的连续路径,文中利用line-of-sight(LOS)引导律解决了循迹控制中横向偏差最小的问题。为了减弱控制输出的振荡和获得平滑的控制输出,一种基于动态执行机构的改进反步积分控制器在过驱动船舶循迹控制中得到了应用。值得注意的是,文中用积分操作来抵抗风浪流环境力。数值分析结果展示了该控制器的有效性。
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关键词
循迹控制
路径规划
LOS引导律
反步积分控制
动态执行机构
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Keywords
path following
path planning
line-of-sight guidance
backstepping control
actuator dynamics
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分类号
U674.38
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名动态执行机构下船舶制冷控制动态储能算法
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作者
罗强
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机构
四川职业技术学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2018年第6X期187-189,共3页
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文摘
由于当前船舶制冷控制多采用PID算法,计算过程复杂,制冷耗时间长,无法满足船舶制冷的实际要求,提出基于动态执行机构的船舶制冷动态储能控制算法,该算法应用储能、制冷、控制3个阶段并行原理完成工作,通过计算控制偏差值完成船舶制冷系统的控制计算,计算过程简单。由实验结果可知,相同工况下,本文制冷系统工作效率远高于传统PID算法的舶制冷控制,降低了制冷成本,有效降低工作人员劳动强度,对于船舶制冷行业发展有一定的指导意义。
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关键词
动态执行机构
船舶制冷
制冷控制
动态储能算法
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Keywords
dynamic actuator
ship refrigeration
refrigeration control
dynamic energy storage algorithm
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分类号
U664.8
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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