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题名基于改进型显性互补滤波的MENS姿态解算
被引量：5
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作者
付雷
章政
余义
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机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
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出处
《自动化与仪表》
2018年第11期7-12,共6页
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基金
2017年度武汉科技大学国防预研基金项目(GF201706)
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文摘
针对单一的传感器无法准确进行姿态估计以及低成本MENS器件易发散的问题,提出了一种改进显性互补滤波算法。该算法利用加速度计校正陀螺仪漂移引起的姿态误差,并在数据融合之前对加速度原始数据进行巴特沃斯低通滤波,同时设置缓存区保存更新后的四元数向量,减小加速度通过低通滤波器之后产生的延时对姿态估计的影响,提高姿态解算的实时性。搭建了基于STM32单片机的四旋翼飞行器试验平台,试验结果表明,该算法能减小加速度延时对姿态估计的影响,在保证了姿态解算高精度的基础上,提高了姿态解算的实时性。
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关键词
互补滤波
姿态解算
四元数
四旋翼无人机
加速度计校正
低通滤波器
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Keywords
complementary filter
attitude estimation
quaternion
four-rotor UAV
accelerometer calibration
low-pass filter
quadrotor
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
V279.2
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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