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基于3-5-3多项式插补的六轴机器人轨迹优化 被引量：3
1
作者 冯建超 鲁文其 +2 位作者 林军华 鲁玉军 岑国建 《机械与电子》 2023年第10期75-80,共6页
为了解决3次多项式轨迹规划仅能保证位移和速度保持连续,无法保证加速度保持连续,且各关节加速度轨迹在起始点存在跳变,在末端点均不为0,容易造成关节电机启停抖动的问题,提出了一种基于3-5-3多项式插补轨迹规划控制方法。在3次多项式... 为了解决3次多项式轨迹规划仅能保证位移和速度保持连续,无法保证加速度保持连续,且各关节加速度轨迹在起始点存在跳变,在末端点均不为0,容易造成关节电机启停抖动的问题,提出了一种基于3-5-3多项式插补轨迹规划控制方法。在3次多项式轨迹规划的基础上,通过插入2个插值点时间t,将路径划分为3段,根据设置的插值点时间t计算得到插值函数的系数a和插值函数的表达式。实验结果表明,引入3-5-3多项式插值函数后,各关节的加速度运算能够保持连续,各关节加速度轨迹能够保证在起始点和末端点均为0且不存在跳变,可以避免启停时产生抖动的问题,保证多轴机器人启停时的稳定性。 展开更多
关键词 多轴机器人 加速度优化 多项式插补 插值点
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高速激光雕刻的加速度优化控制算法及应用 被引量：3
2
作者 傅杰 李平 《机床与液压》 北大核心 2005年第3期48-51,共4页
针对高速激光雕刻提出了一种新的加速度优化控制算法,该算法将控制参数简化为三个,从而方便对噪声、动 态误差、可靠性和工作效率的控制,实现高速高精度的细腻雕刻。最后给出了采用该算法的激光雕刻样图和激光雕刻机结 构图。该加速度... 针对高速激光雕刻提出了一种新的加速度优化控制算法,该算法将控制参数简化为三个,从而方便对噪声、动 态误差、可靠性和工作效率的控制,实现高速高精度的细腻雕刻。最后给出了采用该算法的激光雕刻样图和激光雕刻机结 构图。该加速度优化控制算法同样适用于其它类型的数控机床。 展开更多
关键词 激光雕刻 高速雕刻 加速度优化控制
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用加速度波形优化方法减少柔性机械臂残余振动 被引量：3
3
作者 王兴松 朱建 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第8期10-13,共4页
柔性机器人在航天及核工业领域有广阔的应用前景。提出了用加速度优化的方法获得柔性臂的最佳运行控制信号并控制其运动 ,从而消除其运动终止时的残余振动的思想。通过理论推导得到残余振动计算公式 ,采用网格法对其进行优化。仿真和试... 柔性机器人在航天及核工业领域有广阔的应用前景。提出了用加速度优化的方法获得柔性臂的最佳运行控制信号并控制其运动 ,从而消除其运动终止时的残余振动的思想。通过理论推导得到残余振动计算公式 ,采用网格法对其进行优化。仿真和试验结果证明了此方法的有效性。 展开更多
关键词 加速度波形优化 柔性机械臂 残余振动 振动控制 柔性机器人
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基于CMAES算法的加速度计多位置新型标定方法 被引量：3
4
作者 仲志丹 张玮琪 杜慧颖 《智能计算机与应用》 2018年第2期30-34,共5页
针对粒子群优化算法(PSO)和遗传算法(GA)在加速度计标定优化后期出现早熟、陷入局部最优,以及在设计与应用过程中存在的缺陷,将自适应协方差矩阵进化策略(CMAES)算法应用于加速度计的快速标定:采用具有不同函数特征的Sphere、Rastrigin... 针对粒子群优化算法(PSO)和遗传算法(GA)在加速度计标定优化后期出现早熟、陷入局部最优,以及在设计与应用过程中存在的缺陷,将自适应协方差矩阵进化策略(CMAES)算法应用于加速度计的快速标定:采用具有不同函数特征的Sphere、Rastrigin和Rosen三个基准函数对比测试CMAES算法的总体性能;以模观测标定方法为基础建立加速度计标定模型,选取加速度计的24个位置进行仿真观测。实验结果表明:CMAES算法在收敛速度、收敛精度、全局搜索等方面性能优异,将加速度计的标定精度提升了12个数量级,为其它算法标定加速度计奠定了良好基础,对位移系统测量研究具有重要意义。 展开更多
关键词 自适应协方差矩阵进化策略 加速度计标定优化 标定 多位置 遗传算法
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