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题名基于健康管理的多机器人覆盖控制
被引量：3
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作者
曹凯
陈阳泉
高嵩
党海鑫
张嘉豪
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机构
西安工业大学机电工程学院
西安工业大学电子信息工程学院
加州大学默塞德分校工程学院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期902-912,共11页
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基金
陕西省科技厅重点研发计划项目(2022GY-238)
陕西省技术创新引导项目(2022QFY01-16)
陕西省重点研发计划一般项目(2021GY-067)。
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文摘
装备了传感器的多机器人系统可以在各种场景中完成覆盖搜索任务,例如污染源监测和控制。而传统基于CVT的覆盖控制算法未曾考虑到环境对机器人健康的影响,以及不同健康机器人对覆盖成本的影响。针对上述问题,提出了一种基于健康优化管理的多机器人覆盖控制算法。首先引入多机器人健康优化管理办法,将机器人的健康退化纳入位置优化问题,最大程度地减少机器人的健康损耗,并尽可能地延长不健康机器人的工作寿命;其次引入基于加权维诺的分布式覆盖控制方法,为多机器人提供最优配置的同时最小化代价函数;目标是当机器人执行任务的能力随时间变化时,执行覆盖任务,提供最优配置。最终通过数值仿真和实验验证了所提算法的有效性。
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关键词
加权维诺
多机器人
覆盖控制
健康优化管理
传感器
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Keywords
weighted centroidal voronoi tessellation
multi-robot
coverage control
health optimization management
sensors
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分类号
TN911.7
[电子电信—通信与信息系统]
TP242
[电子电信—信息与通信工程]
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