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题名无人机三维航路动态规划及导引控制研究
被引量：9
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作者
赵锋
杨伟
杨朝旭
孙绍山
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机构
西北工业大学航空学院
中国航空工业集团公司
成都飞机设计研究所
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2014年第2期58-64,共7页
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基金
西工大博士创新基金(No.200ZC55002)
航空科学基金(No.2011ZA53012)
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文摘
为研究无人机三维航路动态规划,提出了一种工程实用性强的A*三维航路优化算法,将无人机的机动性能、飞行航程、飞行高度等约束条件有效分割到解空间。为了加快搜索速度,引入启发式权重系数对搜索策略进行改进,利用加权值自适应方法对算法的评价函数进行设计,提高航迹点搜索效率,并设计了导引控制律,基于优化算法获取的航路,能够使无人机很好地跟随规划的最优路径,同时生成的期望控制指令充分考虑了无人机本身的机动性能以及实时性要求,解决了航迹规划与航迹跟踪之间的问题,最后进行了仿真验证,结果表明,该方法是可行和有效的,有着较高的优化效率;易于实现,工程实用性强。
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关键词
无人机
三维航路
动态规划
搜索策略
加权值自适应
导引控制
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Keywords
Unmanned Aerial Vehicle （UAV）
Three dimensional path
dynamic programming
search strategy
adaptiveweighted value
guidance control
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分类号
V221
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于变权重搜索策略无人机航路规划算法
被引量：1
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作者
赵锋
杨伟
杨朝旭
孙绍山
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机构
西北工业大学航空学院
中国航空工业集团公司
中航工业成都飞机设计研究所
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2014年第3期31-35,共5页
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基金
航空科学基金资助项目(2011ZA53012)*
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文摘
通过对A*算法在路径规划中的应用进行研究,提出了一种新的三维航路动态规划方法,通过对搜索策略引入启发式权重系数,利用加权值自适应方法对算法的评价函数进行设计,改善了传统A*算法在大空间中搜索速度低的缺点,提高航迹点搜索效率,同时将无人机的约束条件有效分割到解空间,便于应用于工程实践。基于优化算法规划的最优航路,设计了导引控制律,使无人机很好地跟随规划的路径,同时生成的期望控制指令充分考虑了无人机本身的机动性能以及实时性要求,解决了航迹规划与航迹跟踪之间的问题,最后进行了仿真验证,结果表明:该方法是可行和有效的,有着较高的优化效率;易于实现,工程实用性强。
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关键词
无人机
三维航路
动态规划
搜索策略
加权值自适应
导引控制
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Keywords
UAV, three dimensional path, dynamic programming, search strategy, adaptive weightedvalue, guidance control
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分类号
V221
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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