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基于加强抗差自适应卡尔曼滤波的行人室内定位系统
被引量：
2
1
作者
张海
樊启高
+2 位作者
庄祥鹏
贾捷
张鹏松
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第10期106-109,共4页
针对惯性测量单元定位存在累积误差和野值干扰等问题。本文对原始信号进行预处理,利用融合滤波和零速更新算法来抑制速度和位姿的累积误差。在自适应卡尔曼(Kalman)的基础上提出加强抗差自适应卡尔曼滤波算法,削弱了量测野值对状态估计...
针对惯性测量单元定位存在累积误差和野值干扰等问题。本文对原始信号进行预处理,利用融合滤波和零速更新算法来抑制速度和位姿的累积误差。在自适应卡尔曼(Kalman)的基础上提出加强抗差自适应卡尔曼滤波算法,削弱了量测野值对状态估计的干扰,抑制滤波发散。实验结果表明:系统精度较高,实现了行人在封闭环境的较高精度定位。
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关键词
行人室内定位
惯性测量单元
加强
抗
差
自
适应
卡尔曼滤波
下载PDF
职称材料
题名
基于加强抗差自适应卡尔曼滤波的行人室内定位系统
被引量：
2
1
作者
张海
樊启高
庄祥鹏
贾捷
张鹏松
机构
江南大学物联网工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第10期106-109,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51405198)
中国博士后科学基金资助项目(2016M590406)
江苏省研究生实践创新项目(SJLX15_0567)
文摘
针对惯性测量单元定位存在累积误差和野值干扰等问题。本文对原始信号进行预处理,利用融合滤波和零速更新算法来抑制速度和位姿的累积误差。在自适应卡尔曼(Kalman)的基础上提出加强抗差自适应卡尔曼滤波算法,削弱了量测野值对状态估计的干扰,抑制滤波发散。实验结果表明:系统精度较高,实现了行人在封闭环境的较高精度定位。
关键词
行人室内定位
惯性测量单元
加强
抗
差
自
适应
卡尔曼滤波
Keywords
pedestrian indoor positioning
inertial measurement unit
strengthened adaptively outlier-restrained Kalman filtering
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于加强抗差自适应卡尔曼滤波的行人室内定位系统
张海
樊启高
庄祥鹏
贾捷
张鹏松
《传感器与微系统》
CSCD
2019
2
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