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题名一个三自由度力觉接口设备硬件系统的设计
被引量：2
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作者
崔泽
赵杰
蔡鹤皋
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机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
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出处
《机械与电子》
2001年第6期27-29,共3页
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基金
国家"八六三"计划资助项目 86 3-980 5 -2 0
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文摘
介绍了一个新型三自由度的力觉接口设备系统的设计 ,并以此为基础 ,建立了一个能够让操作者获得沉浸感的虚拟现实系统 .
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关键词
力觉接口设备
虚拟现实
PWM
机器人
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Keywords
haptic interface device
virtual reality
PWM
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于嵌入式硬件的力觉接口设备隐式力控制系统
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作者
宋子敬
朱延河
徐峰琳
赵杰
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机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
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出处
《机械与电子》
2008年第8期57-60,共4页
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基金
国家"八六三"计划资助项目(2006AA04Z220)
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文摘
设计了一套以嵌入式微处理器LCP2294和专用运动控制芯片为核心的,力觉接口设备隐式力控制系统硬件平台,实现了扩展的嵌人式实时操作系统μC/OS-Ⅱ在该硬件平台上的移植,建立了面向力觉接口设备应用的多优先级多任务协调调度机制。最后通过时基正弦力轨迹的跟踪实验验证,与传统的基于PC的控制系统相比本控制系统具有更好的实时性,力觉交互的透明性也得到有效提升。
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关键词
力觉接口设备
隐式力控制
嵌入式
μC/OS-Ⅱ
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Keywords
haptic device
implicit force control
embedded
μC/OS-Ⅱ
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种新型导纳力觉交互设备的研究
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作者
朱延河
徐峰琳
樊继壮
宋子敬
赵杰
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机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
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出处
《机械与电子》
2008年第9期49-52,共4页
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基金
国家"八六三"计划资助项目(2006AA04Z245)
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文摘
提出一种导纳型力觉接口设备,利用摩擦轮原理进行传动,其低惯量、高速等特点保证了力觉系统具有较高出力带宽。同时,以设备为平台建立了人机力觉交互系统,进行了力觉交互实验。
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关键词
导纳型力觉接口设备
力觉交互
虚拟
现实
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Keywords
admittance device
haptic interaction
virtual reality
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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