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智能机器力觉及力控制研究综述 被引量:30
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作者 殷跃红 朱剑英 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期1-7,共7页
回顾了智能机器力觉及力控制研究历史,介绍了目前的研究现状,详细分析了现有的4种研究策略:阻抗控制、力/位混合控制、现代控制、智能控制。提出了智能机器力觉及力控制研究的4大关键问题:机器本体及位置伺服;碰撞冲击及稳定性... 回顾了智能机器力觉及力控制研究历史,介绍了目前的研究现状,详细分析了现有的4种研究策略:阻抗控制、力/位混合控制、现代控制、智能控制。提出了智能机器力觉及力控制研究的4大关键问题:机器本体及位置伺服;碰撞冲击及稳定性研究;未知环境的约束研究;力传感器及力/位反馈融合,展望了智能机器力觉及力控制研究趋势和应用前景。 展开更多
关键词 机器人 智能机器 柔顺性 智能控制 控制
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踝关节稳定性与本体感受器 被引量:35
2
作者 李作为 徐向阳 《国际骨科学杂志》 2009年第1期21-22,28,共3页
踝关节机械性稳定结构受损,控制关节运动的神经反射弧受损均可导致慢性踝关节不稳。临床上踝关节机械性不稳与功能性不稳并非截然分开。踝关节本体感受器感受并向中枢传入位置觉、运动觉、力觉、震动觉信息,参与神经系统反馈调节。研究... 踝关节机械性稳定结构受损,控制关节运动的神经反射弧受损均可导致慢性踝关节不稳。临床上踝关节机械性不稳与功能性不稳并非截然分开。踝关节本体感受器感受并向中枢传入位置觉、运动觉、力觉、震动觉信息,参与神经系统反馈调节。研究发现,恢复受损的本体感受器功能可为关节提供保护性感觉信息,预防关节不稳。修补关节囊和断裂韧带是常用手术方法,平衡与协调性康复及功能训练能改善患者姿势控制功能,药物干预是近年研究热点。该文就踝关节本体感受器对踝关节稳定性作用的近期研究进展作一综述。 展开更多
关键词 本体感受器 踝关节 稳定性 位置
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踝关节位置觉和肌肉力觉的重测信度 被引量:17
3
作者 张秋霞 张林 《中国组织工程研究与临床康复》 CAS CSCD 北大核心 2010年第35期6520-6524,共5页
背景:目前对于踝关节矢状面内本体感觉的研究较为缺乏,踝关节本体感觉的测试没有统一的标准。目的:分析踝关节矢状面内运动位置觉和力觉的重测信度。方法:踝关节位置觉采用对踝关节跖屈5°的被动定位被动复位能力进行测试,肌肉力觉... 背景:目前对于踝关节矢状面内本体感觉的研究较为缺乏,踝关节本体感觉的测试没有统一的标准。目的:分析踝关节矢状面内运动位置觉和力觉的重测信度。方法:踝关节位置觉采用对踝关节跖屈5°的被动定位被动复位能力进行测试,肌肉力觉采用受试者踝关节对跖屈肌群25%最大等长峰值力矩值的复制能力进行测试;运用组内相关系数和测量的标准误来判断位置觉和力觉重复测量结果的一致性程度。结果与结论:用来衡量关节位置觉和肌肉力觉的可变误差和绝对误差的组内相关系数均大于0.75,而且测量的标准误相对较小。常数误差的组内相关系数均小于0.75,而且测量的标准误相对较大。提示用来衡量位置觉和力觉的常数误差重测信度较差,用来衡量位置觉和力觉的可变误差和绝对误差重测信度较好。 展开更多
关键词 踝关节 位置 重测信度 误差
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功能性踝关节不稳本体感觉特征的Meta分析 被引量:4
4
作者 吴一晗 魏乔叶 +1 位作者 庞宇 刘中强 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2023年第18期2943-2952,共10页
目的:功能性踝关节不稳表现为本体感觉异常、神经肌肉控制能力下降以及反复性踝扭伤,严重影响其日常活动。本体感觉作为功能性踝关节不稳的重要方面,与对侧肢体和健康人群相比是否存在本体感觉的缺陷尚不明晰。因此,文章旨在分析功能性... 目的:功能性踝关节不稳表现为本体感觉异常、神经肌肉控制能力下降以及反复性踝扭伤,严重影响其日常活动。本体感觉作为功能性踝关节不稳的重要方面,与对侧肢体和健康人群相比是否存在本体感觉的缺陷尚不明晰。因此,文章旨在分析功能性踝关节不稳的本体感觉特征。方法:计算机检索PubMed,Web of Science,EBSCO-host,Ovid,EMbase和中国知网数据库,搜索有关功能性踝关节不稳本体感觉特征的观察性研究,暴露因素为运动觉、关节位置觉、力觉中至少一项本体感觉缺陷,检索时限为各数据库建库至2022年2月。由2名研究者根据纳入与排除标准独立筛选文献并根据纽卡斯尔-渥太华量表与美国医疗保健研究和质量机构制定的横断面研究质量评价表评价纳入研究的质量,提取有关运动觉、关节位置觉、力觉与设定目标的绝对误差,使用RevMan 5.3软件进行Meta分析。结果:共纳入26项观察性研究,其中4项队列研究,6项病例-对照研究,16项横断面研究,均为中等以上质量文献。Meta分析结果显示:单侧功能性踝关节不稳患者相比于对侧肢体和健康人群存在内翻运动觉缺陷(SMD=0.53,95%CI:0.36-0.71,P<0.00001);单侧功能性踝关节不稳患者相比于对侧肢体存在内翻关节位置觉(主动与被动复制)的缺陷(SMD=1.60,95%CI:0.77-2.43,P=0.0002);单侧功能性踝关节不稳患者相比于健康人群存在内翻关节位置觉(主动与被动复制)的缺陷(SMD=0.66,95%CI:0.25-1.07,P=0.002);单侧功能性踝关节不稳患者相比于健康人群存在主动外翻关节位置觉缺陷(SMD=3.68,95%CI:1.85-5.52,P<0.0001);单侧功能性踝关节不稳患者相比于健康人群存在被动外翻关节位置觉缺陷(SMD=-0.61,95%CI:-1.19至-0.02,P=0.04);单侧功能性踝关节不稳患者与健康人群在跖屈关节位置觉(主动与被动复制)方面无显著性差异(SMD=0.80,95%CI:-0.19-1.79,P=0.11);单侧功能性踝关节不稳患者� 展开更多
关键词 功能性踝关节不稳 本体感 运动 关节位置 主动运动范围辨别评估 META分析 系统评价 踝关节 观察性研究
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新型具有力感知的柔性果蔬采摘机械手研究 被引量:9
5
作者 肖英奎 李永强 +1 位作者 谢龙 付英达 《农机化研究》 北大核心 2017年第10期133-136,共4页
研发了基于设施农业的果蔬采摘机械手,包括具有3个旋转关节自由度的采摘机械臂及具有力反馈功能的三指果蔬采摘末端执行器,并对其控制系统进行了开发。通过采摘模拟试验,验证了其作业性能、采摘效果。试验结果表明:采摘机械手各关节与... 研发了基于设施农业的果蔬采摘机械手,包括具有3个旋转关节自由度的采摘机械臂及具有力反馈功能的三指果蔬采摘末端执行器,并对其控制系统进行了开发。通过采摘模拟试验,验证了其作业性能、采摘效果。试验结果表明:采摘机械手各关节与控制系统配合良好,运行稳定;采摘末端执行器手指控制灵活,传感器响应灵敏,能够实现稳定抓取并不损伤果实,具有推广价值。 展开更多
关键词 果蔬采摘 机械手 柔性抓取
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全膝关节置换术对膝骨关节炎患者本体感觉的影响
6
作者 张权 石静楠 +2 位作者 张宽 张昊华 闫松华 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期663-669,共7页
目的探究膝骨关节炎(knee osteoarthritis,KOA)患者进行全膝关节置换术前后本体感觉的变化。方法选择34名KOA患者作为实验组,术后根据手术方式分为后交叉韧带保留型全膝关节置换术(CR-TKA)组和后稳固型全膝关节置换术(PS-TKA)组,并对患... 目的探究膝骨关节炎(knee osteoarthritis,KOA)患者进行全膝关节置换术前后本体感觉的变化。方法选择34名KOA患者作为实验组,术后根据手术方式分为后交叉韧带保留型全膝关节置换术(CR-TKA)组和后稳固型全膝关节置换术(PS-TKA)组,并对患者进行3个月术后随访,同时纳入20名健康受试者作为对照组。采用Biodex SystemⅢ多关节等速测试系统、自行设计的施力装置、无线表面肌电测试系统采集健康受试者以及患者手术前后的本体感觉(位置觉、运动觉和力觉)数据,并对数据进行处理和分析。结果与健康受试者相比,KOA患者患侧和对侧膝关节30°、45°和60°位置觉、运动觉、半腱肌力觉显著变差(P<0.05);术后3个月,CR-TKA组患者患侧股二头肌力觉和对侧半腱肌力觉与健康受试者均存在显著差异(P<0.05);对CR-TKA组和PS-TKA组患者患侧和对侧的位置觉、运动觉、力觉术后3个月与术前的差值做组间比较,均无统计学差异(P>0.05)。结论KOA患者膝关节本体感觉较健康受试者明显减退。术后3个月,CR-TKA和PS-TKA两组患者本体感觉未见明显改善。不同手术方式对本体感觉的影响没有差异。研究结果可以为医生的临床诊疗提供一定数据支持,以及为后续的康复方案确定一个方向。 展开更多
关键词 膝骨关节炎 全膝关节置换术 位置 运动
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机遇与挑战——中国机器人产业发展的深度思考 被引量:5
7
作者 曲道奎 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第23期31-34,共4页
机器人已经成为全球热点,但目前为止发展到了什么程度?机器人发展遇到的问题是什么?在国际机器人产业大背景下,中国机器人产业的进展如何?我们遇到的问题是什么?下面谈一谈目前中国机器人产业的最新进展。我的文章要讲4个部分,第一... 机器人已经成为全球热点,但目前为止发展到了什么程度?机器人发展遇到的问题是什么?在国际机器人产业大背景下,中国机器人产业的进展如何?我们遇到的问题是什么?下面谈一谈目前中国机器人产业的最新进展。我的文章要讲4个部分,第一是机器人遇到的重大挑战;第二是中国机器人产业的深度分析,包括市场、技术以及应用;第三是机器人的重新定义和机器人未来发展;第四是小结。 展开更多
关键词 机器人智能 全球热点 智能制造 移动机器人 感知系统 制造模式 工业机器人 离线编程 人脸识别技术
原文传递
机器人的历史发展及社会影响评价 被引量:5
8
作者 蒋新松 《中国科学院院刊》 1986年第3期218-222,共5页
机器人的定义很多,照笔者的看法是指具有拟人功能的机械电子装置。通常把机器人技术的发展分为三代。第一代系指只有操作器(手)的机器人,以可编程序或示教再现方式工作,不具有对外界信息的反馈能力。第二代指装备了各种传感器(诸如力觉... 机器人的定义很多,照笔者的看法是指具有拟人功能的机械电子装置。通常把机器人技术的发展分为三代。第一代系指只有操作器(手)的机器人,以可编程序或示教再现方式工作,不具有对外界信息的反馈能力。第二代指装备了各种传感器(诸如力觉、触觉、视觉等)的机器人,在一定程度上能感知客观环境的变化及动作的结果,即具有对外部信息的反馈能力,能适应客观环境的变化。第三代系指智能机器人。智能机器人装有丰富的传感器。 展开更多
关键词 智能机器人 社会影响评价 示教 编程序 工业机器人 特种机器人 点焊机器人 第三代 操作器
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一种视触觉引导的超声探头自动定位方法 被引量:5
9
作者 成天佑 林艳萍 马晓军 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期80-87,共8页
由于在传统的图像引导穿刺手术中,图像是由手持超声探头接触病灶位置获得的,往往因医生劳累或经验不足,出现探头定位不准确、接触力控制不稳定等问题,导致穿刺失败。对此,提出一种利用视觉和力觉引导超声探头自动定位的方法。首先,利用... 由于在传统的图像引导穿刺手术中,图像是由手持超声探头接触病灶位置获得的,往往因医生劳累或经验不足,出现探头定位不准确、接触力控制不稳定等问题,导致穿刺失败。对此,提出一种利用视觉和力觉引导超声探头自动定位的方法。首先,利用组合图像处理算法和匹配算法进行小目标特征点检测;然后利用机械臂基于期望图像,通过位置视觉伺服和位姿变换引导超声探头到达初始期望位置;最后通过力觉闭环控制算法微调探头位置,保证恒压力接触。实验结果表明,该方法的特征点检测匹配平均误差和视觉定位平均误差均在2.5个像素以内,超声探头的接触力平均值稳定在3.86N。与传统的手持方法相比,该方法超声探头的定位精度更高,与被测物体接触力更稳定,使医生的操作更简易。 展开更多
关键词 手术机器人 伺服 图像处理 机器人控制
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虚拟现实技术与应用 被引量:2
10
作者 赵沁平 陈小武 《中国经济和信息化》 1999年第28期25-27,共2页
自从计算机诞生以来,传统的信息处理环境一直是以计算机为中心,是“人适应计算机”。要实现以人为本,让“计算机适应人”,必须解决一系列技术问题,形成和谐的人机环境。虚拟现实技术就是解决这一类问题的方法之一。本文着重从实物虚化... 自从计算机诞生以来,传统的信息处理环境一直是以计算机为中心,是“人适应计算机”。要实现以人为本,让“计算机适应人”,必须解决一系列技术问题,形成和谐的人机环境。虚拟现实技术就是解决这一类问题的方法之一。本文着重从实物虚化、虚物实化、高性能计算处理技术等四个方面阐述虚拟现实技术的发展及其应用领域现状。 展开更多
关键词 实物虚化 虚拟现实技术 虚拟环境 虚物实化 跟踪 头盔显示器 分布式虚拟现实 VR技术 反馈
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遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制研究 被引量:3
11
作者 刘立君 吴林 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期464-468,共5页
通过分析遥控焊接过程机器人与工件接触力误差目标轨迹,在遥控焊接力觉仿人智能运动控制级控制基础上,建立了遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制基元集合、特征模型、多模态控制和多目标推理决策规则.实验表明,通过遥控焊接仿人智能力... 通过分析遥控焊接过程机器人与工件接触力误差目标轨迹,在遥控焊接力觉仿人智能运动控制级控制基础上,建立了遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制基元集合、特征模型、多模态控制和多目标推理决策规则.实验表明,通过遥控焊接仿人智能力觉参数校正级控制,能减小焊接力觉实际相轨迹与理想相轨迹误差,使焊接操作者产生较好的力觉临场感效果,增强对遥控焊接复杂任务的操作能力,提高遥控焊接质量. 展开更多
关键词 遥控焊接 参数校正级 仿人智能控制
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临场感测试技术及力觉临场感的实现 被引量:3
12
作者 宋爱国 黄惟一 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第3期249-254,共6页
本文对临场感的概念作了说明,总结了临场感测试技术的特点。在对人的力觉感知过程分析的基础上,设计了和人手相接口的单自由度力觉临场感测试系统,并从电路二端口网络理论出发对力觉临场感的测试原理和方法作了分析。实验表明了该测... 本文对临场感的概念作了说明,总结了临场感测试技术的特点。在对人的力觉感知过程分析的基础上,设计了和人手相接口的单自由度力觉临场感测试系统,并从电路二端口网络理论出发对力觉临场感的测试原理和方法作了分析。实验表明了该测试技术的有效性。 展开更多
关键词 临场感 矩传感器 测量
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健美操训练对女大学生踝关节力觉影响的实验研究 被引量:3
13
作者 陈瑞琴 林辉 张秋霞 《四川体育科学》 2014年第4期36-39,共4页
健美操是在音乐的伴奏下,以身体练习为基本手段、以有氧运动为基础,达到增进健康、塑造形体和娱乐目的的一项体育运动。健美操最重要的技术是弹动技术,主要是依靠踝、膝、髋关节的屈伸缓冲而产生,减少运动对关节的冲力,从而减少对人体... 健美操是在音乐的伴奏下,以身体练习为基本手段、以有氧运动为基础,达到增进健康、塑造形体和娱乐目的的一项体育运动。健美操最重要的技术是弹动技术,主要是依靠踝、膝、髋关节的屈伸缓冲而产生,减少运动对关节的冲力,从而减少对人体造成的损伤。踝关节本体感觉能力的增加,可提高踝关节周围神经肌肉控制能力,使踝关节在弹动、跳跃落地时保持身体的协调稳定,控制整个身体姿态,达到美化动作,提高运动技术水平的能力。本研究以健美操训练对女大学生踝关节力觉影响的实验研究为研究对象,旨在探讨健美操运动对踝关节的力觉各指标的影响,为减少踝关节运动损伤的发生和健美操的教学训练、比赛提供一定的理论依据。 展开更多
关键词 健美操 女大学生 踝关节
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遥控焊接力觉遥示教点间变迁控制技术 被引量:1
14
作者 刘立君 高洪明 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期57-60,共4页
在遥控焊接力觉遥示教过程中,为实现遥控焊接自主遥示教,需要对遥示教点间状态变迁技术进行基础研究。根据焊缝辨识模型,确定示教点位置,通过共享技术调整好示教点的姿态,辨识记忆好第一个焊缝示教点,向下一个示教点变迁控制,主要包括... 在遥控焊接力觉遥示教过程中,为实现遥控焊接自主遥示教,需要对遥示教点间状态变迁技术进行基础研究。根据焊缝辨识模型,确定示教点位置,通过共享技术调整好示教点的姿态,辨识记忆好第一个焊缝示教点,向下一个示教点变迁控制,主要包括示教点z方向变迁控制和示教点在xSy平面内方向变迁控制。并对摩擦力对遥示教点间变迁影响进行分析,证明了摩擦力的存在会在xSy平面内减小机器人进给计算量,在z方向使Fz增加,但是在遥示教自适应控制准许范围内,不会影响焊缝辨识逻辑。通过遥示教变迁控制技术,实现了遥示教点间自动变迁,为自主遥示教创造条件。 展开更多
关键词 遥控焊接 遥示教 点间变迁 摩擦
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基于共享力觉遥示教焊缝辨识策略
15
作者 刘立君 戴鸿滨 +1 位作者 高洪明 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期41-44,共4页
在遥控焊接遥示教过程中,在探针遇到复杂焊缝或焊缝拐点,力觉遥示教自适应控制无法完成时,可通过共享技术完成遥示教。通过建立的基于共享技术遥示教焊缝辨识试验平台,完成操作员和机器人有效协同操作,确保操作模式的平稳转换,并可实时... 在遥控焊接遥示教过程中,在探针遇到复杂焊缝或焊缝拐点,力觉遥示教自适应控制无法完成时,可通过共享技术完成遥示教。通过建立的基于共享技术遥示教焊缝辨识试验平台,完成操作员和机器人有效协同操作,确保操作模式的平稳转换,并可实时叠加执行控制命令。确定了力觉遥示教共享控制模式,通过系统自动切换的自适应示教与手动调整控制,操作者与远端机器人之间能够有效地实现控制权力的共享。进行了半盒形试件共享遥示教试验,遥示教再现位置精度小于±0.5mm,满足遥控焊接工艺要求。 展开更多
关键词 遥控焊接 遥示教 共享技术 焊缝辨识
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温室智能装备系列之七十七 农业双足步行机器人的未来 被引量:2
16
作者 马伟 《农业工程技术》 2016年第4期37-39,共3页
农业双足步行机器人将成为设施农业的亮点,这是由设施农业的自身特点决定的。该文根据双足步行机器人的特点,阐述双足机器人在设施农业上的发展方向,结合国际上最新的理论和观点,对双足步行机器人的最新研究与设施农业结合发展趋势作了... 农业双足步行机器人将成为设施农业的亮点,这是由设施农业的自身特点决定的。该文根据双足步行机器人的特点,阐述双足机器人在设施农业上的发展方向,结合国际上最新的理论和观点,对双足步行机器人的最新研究与设施农业结合发展趋势作了展望。 展开更多
关键词 双足步行机器人 农业环境 机器人关节 人形机器人 轮式机器人 工业机器人 农业机器人 自动充电 周年生产
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基于虚拟仪器的六维力传感器标定系统研究 被引量:1
17
作者 王耀弘 张雯 +2 位作者 梁志华 宋海龙 杨祥睿 《中国计量》 2016年第6期75-76,共2页
一、概述六维力传感器是机器人最重要的力觉传感器。受制造原理和加工工艺以及应变片贴片准确度等因素的影响,六维力传感器存在着较大的维间干扰即耦合误差。针对目前六维力传感器标定中存在的加载准确度不高、测量误差大、标定系统集... 一、概述六维力传感器是机器人最重要的力觉传感器。受制造原理和加工工艺以及应变片贴片准确度等因素的影响,六维力传感器存在着较大的维间干扰即耦合误差。针对目前六维力传感器标定中存在的加载准确度不高、测量误差大、标定系统集成度不足等问题,笔者实验室设计了一种一次装夹下完成对六维力传感器各特征方向进行双向标定的标定系统,并运用虚拟仪器技术开发了能够显示、分析、保存动态数据曲线的分析软件。 展开更多
关键词 传感器 标定系统 虚拟仪器 特征方向 加工工艺 回转工作台 制造原理 系统集成度 标定实验
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基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识技术
18
作者 刘立君 高洪明 +1 位作者 张广军 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期73-76,共4页
在遥控焊接遥示教过程中,基于视觉焊缝空间示教点辨识精度低,无法满足遥示教要求,为此将力觉技术引入焊缝示教点标定中,设计了基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识系统,主要包括焊缝辨识信号采集系统,软件处理系统,焊缝辨识受力模型和辨识... 在遥控焊接遥示教过程中,基于视觉焊缝空间示教点辨识精度低,无法满足遥示教要求,为此将力觉技术引入焊缝示教点标定中,设计了基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识系统,主要包括焊缝辨识信号采集系统,软件处理系统,焊缝辨识受力模型和辨识过程算法等。通过焊缝辨识过程算法,判断六维力各力状态是否有突变,根据突变判断探针在坡口中实际位置区域,进一步根据六维力大小确定焊缝具体示教点,试验表明,该方法增加遥示教焊缝辨识速度,提高遥控示教精度和效率。 展开更多
关键词 遥控焊接 遥示教 焊缝辨识
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我们怎样共同创作漫画 被引量:1
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作者 方成 鍾靈 《美术》 1950年第6期47-48,共2页
同志們要我們寫合作漫畫“誰是多數?”的經驗,這位我們很興奮但也很不安,因爲“誰是多數?”(見八月十二日“人民日報”第一版)
关键词 雨人 一侗 道一 针刻 参考资料 银差 文字部分 子模 团主
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