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静力学辨识力矩补偿控制抑制机械臂振动研究
1
作者 董文强 杨旗 +1 位作者 周杨 牛金辉 《一重技术》 2024年第3期69-72,45,共5页
机械臂在完成定位抓取时,由于本身存在柔性引起振动影响机械臂的工作效率。因此,大多专家学者通过设计控制器进行开环前馈控制,但由于忽略机械臂关节端摩擦和电机端摩擦等非线性因素,控制器控制精度不足,抑制关节振动效果欠佳。对此提... 机械臂在完成定位抓取时,由于本身存在柔性引起振动影响机械臂的工作效率。因此,大多专家学者通过设计控制器进行开环前馈控制,但由于忽略机械臂关节端摩擦和电机端摩擦等非线性因素,控制器控制精度不足,抑制关节振动效果欠佳。对此提出通过静力学辨识得到准确的摩擦力矩补偿量,设计精确的关节力矩补偿控制律。最后,通过MATLAB仿真验证方法的有效性。 展开更多
关键词 静力学辨识 力矩补偿控制 输入整形器 振动抑制
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仿人柔性关节耦合建模及变负载振动抑制
2
作者 宋传明 杜钦君 +1 位作者 李存贺 罗永刚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期601-612,共12页
针对仿人柔性关节负载突变引起的关节振动问题,提出一种基于状态观测器的转矩补偿控制方法.通过控制电动机输出与扰动力矩等值的转矩增量,使关节力矩快速平衡变化后的负载力矩,缩短弹性元件被动适应负载变化的振荡过程.设计了估计负载... 针对仿人柔性关节负载突变引起的关节振动问题,提出一种基于状态观测器的转矩补偿控制方法.通过控制电动机输出与扰动力矩等值的转矩增量,使关节力矩快速平衡变化后的负载力矩,缩短弹性元件被动适应负载变化的振荡过程.设计了估计负载扰动转矩和电动机转速的状态观测器,并利用Lyapunov函数证明其收敛性;建立基于比例积分-积分比例(PI-IP)转速调节器的驱动系统控制结构,并将观测器的输出前馈输入到转速调节器中,提高系统抗干扰能力.仿真结果表明,与比例积分微分(PID)控制和关节力反馈比例微分(PD)控制相比,所提方法能够在负载变化后的0.6 s内使电动机转速恢复稳定,并在1 s内实现关节振动抑制,关节转速调节时间分别缩短了约1.8 s和0.9 s,有效提升系统动态调节能力.最后,通过在一体化柔性关节测试平台上的实验,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 仿人柔性关节 变负载振动抑制 力矩补偿控制 状态观测器
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立式车铣加工中心主轴与C轴的自动切换控制 被引量：3
3
作者 邢雨 高青玉 李侠 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2009年第12期57-59,共3页
利用西门子840D系统的主从控制功能实现车铣加工中心主轴与C轴的自动切换,提高机床的工作效率。
关键词 主从关系 速度耦合 力矩补偿控制 前馈控制
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乘用车主动前轮转向系统的控制研究
4
作者 王天婷 杨标 +1 位作者 宋志鹏 田杰 《机械制造与自动化》 2019年第2期123-126,共4页
在电动助力转向系统的基础上设计了一种全新的主动前轮转向系统,不仅可以实现转向系统的变传动比,而且还可以弥补转向干预时方向盘力矩的突变。建立了整车动力学模型以及转向盘反力矩模型,设计了模型参考变结构滑模控制器以及转向干预... 在电动助力转向系统的基础上设计了一种全新的主动前轮转向系统,不仅可以实现转向系统的变传动比,而且还可以弥补转向干预时方向盘力矩的突变。建立了整车动力学模型以及转向盘反力矩模型,设计了模型参考变结构滑模控制器以及转向干预时的力矩补偿控制策略。仿真结果表明,基于主动前轮转向的模型参考变结构滑模控制器能够较好地实现实际车辆对理想车辆的跟踪,可以有效地避免行车过程中人为因素造成的不必要的事故;此外基于电动助力转向系统的力矩补偿控制能较好地改善转向盘反力矩突变导致的驾驶员不适应。 展开更多
关键词 乘用车 主动前轮转向 变传动比 模型参考变结构滑模控制 力矩补偿控制
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