-
题名微创手术机器人力检测与力反馈技术研究现状
被引量：16
- 1
-
-
作者
付宜利
李坤
潘博
詹军成
王树国
-
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第1期117-128,共12页
-
基金
国家863计划资助项目(SS2012AA041601)
-
文摘
在外科手术中力觉发挥着重要的作用,可以为医生提供组织刚度、肿瘤位置等信息,防止医生用力过度对正常的组织造成损害,在进行一些精细操作时可令医生施加合适的作用力.然而,现有微创手术机器人在克服微创手术诸多不足为医生提供巨大帮助的同时,却令医生丧失了与患者组织之间接触时产生的交互作用力信息,给患者组织带来了过度创伤和损害.为了使医生重新获得接触力信息,研究人员利用各种检测方法和反馈技术将力觉信息引入到微创手术机器人系统中,包括基于电阻和光纤的直接检测技术,基于位移和执行器输入量的间接检测技术,以及直接反馈和感知替代两种力反馈方法.本文对微创手术机器人力检测和力反馈两项关键技术的研究现状进行总结,并对这两项技术的发展趋势进行展望.
-
关键词
微创手术机器人
力检测技术
力反馈技术
研究现状
-
Keywords
RMIS system （robot-assisted minimally invasive surgical system）
force sensing technology
force feedback technology
state-of-the-art
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名经尿道手术机器人研究进展及关键技术分析
被引量：2
- 2
-
-
作者
孙振
王田苗
王君臣
张学斌
-
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
北京航空航天大学生物医学工程高精尖创新中心
北京协和医院泌尿外科
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2020年第6期716-733,共18页
-
基金
国家自然科学基金(61701014)
北京市科技计划(Z191100007619044).
-
文摘
经尿道手术由于尿道解剖结构狭窄、内窥镜视野狭小,对医生的技术和经验要求较高,且术后并发症较多,亟需融合机器人技术提高手术质量、减少并发症、缩短医生学习曲线时间.为促进我国经尿道手术机器人的研究和发展,综述了国内外经尿道手术机器人研究现状,并分析了典型的经尿道手术操作,对经尿道手术机器人所涉及的机器人机构设计、力反馈技术、精密运动控制以及手术导航等关键技术进行了详尽的分析.在总结研究成果和分析关键技术的基础上,指出经尿道手术机器人今后的发展趋势和面临的挑战.
-
关键词
经尿道手术机器人
远程运动中心
主从控制
力检测技术
力反馈技术
增强现实
-
Keywords
transurethral surgical robot
remote center of motion
master-slave control
force sensing technology
force feedback technology
augmented reality
-
分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名力触觉反馈技术在脊柱外科手术机器人中的应用研究
被引量：1
- 3
-
-
作者
于海洋
-
机构
长春理工大学
-
出处
《数字技术与应用》
2017年第11期55-56,共2页
-
文摘
微创手术机器人应用在脊柱外科,不仅能提高手术的精度,降低手术中对微血管和神经的损伤风险,更避免医务工作者长时间受辐射的危害。但与传统手术相比,机器人辅助手术却使医务工作者丧失了与患者组织之间接触时产生的交互作用力信息,在脊柱外科手术过程中难以确保定位针、椎弓根钉等器械进入病灶极其准确,不损伤骨髓神经或者将脊柱骨穿透。文中从脊柱外科手术机器人手术特点、以及力反馈在脊柱外科中的必要性等方面,对力触觉反馈应用在脊柱外科手术机器人的实现方法进行研究。在汇总以前研究的基础上,对相关研究做了展望。
-
关键词
脊柱微创
力检测技术
力触觉反馈
-
Keywords
minimally invasive spine surgery
force sensing technology
haptic feedback
-
分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
-
题名随钻地层压力检测技术在石油勘探中的应用
被引量：5
- 4
-
-
作者
吴龙斌
-
机构
大庆油田地质录井公司
-
出处
《录井技术》
1997年第3期1-10,共10页
-
文摘
通过查阅、分析27口井综合录井随钻压力检测资料,以实例论述了随钻地层压力检测技术不仅在指导安全、优、快钻井方面具有重要价值,而且在地质方面能够及时校正迟到深度,借助岩屑录井进行地层岩性和储层归位及划分储层厚度、地质分层等;使岩屑描述初步定量化,提高岩屑描述质量。利用随钻地层压力资料还可排除气测假异常和识别水层、发现泥、页岩及火成岩等地层中的裂缝储层;与气测和荧光资料配合能及时准确发现油、气层。提高气测录井可靠性和防止压死油气层、解释疑难地质问题等。在此思路的基础上,加大录井地层压力检测资料的开发、研究力度,该项技术的应用范围会不断拓宽,将有着重要的应用前景。
-
关键词
随钻地层压力检测技术
石油勘探
应用
综合录井
岩屑描述
地质解释
油层厚度
分层
识别
裂缝性储集层
-
Keywords
Comprehensive Logging, Formation Pressure Detection, Cutting Description, Geological Interpretation, Reservior Thickness, Layering, Identification, Fractured Reservoir
-
分类号
TE271
[石油与天然气工程—油气井工程]
P618.13
[天文地球—矿床学]
-
