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题名3UPS-RPR并联机构的静力学分析
被引量：3
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作者
冯志友
倪迎真
贠今天
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机构
天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
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出处
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2018年第5期83-88,共6页
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基金
天津市自然科学基金资助项目(16JCYBJC18400)
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文摘
由于3UPS-RPR并联机构中间是一条RPR摆动支链,存在较大的工作空间与机构体积比,为了提高其力学灵敏度,进而提高其工作精度,对其进行静力学研究.采用闭环矢量法建立了该机构的逆位置模型,得到了逆位置解析解;在此基础上,运用反螺旋方法求得了该机构的完整雅可比矩阵;由虚功原理得到机构的输入与输出之间完整的力映射模型,建立静力学评价指标;最后,对力传递性能进行仿真,综合评估,得到机构优选的静动平台半径比λ在3~5之间,末端位姿参数α范围-0.5~0.5 rad,为机构后续静刚度分析和尺度综合奠定了基础.
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关键词
并联机构
静力学分析
雅可比矩阵
螺旋理论
力映射模型
仿真
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Keywords
parallel mechanism
statics analysis
Jacobian matrix
screw theory
force-mapping model
simulation
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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