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航姿参考系统的改进杆臂效应补偿方法 被引量:1
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作者 谭强俊 程永生 +3 位作者 唐彬 刘显学 周浩 李寅鑫 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期129-136,共8页
振动环境下叠加在航姿参考系统(AHRS)加速度计敏感轴上的杆臂效应会对加速度计测姿精度造成极大的影响.本文对杆臂效应处理算法中的低通滤波法和力学补偿法进行分析.低通滤波法滤除杆臂效应会有整流误差残存.力学补偿法对杆臂效应中向... 振动环境下叠加在航姿参考系统(AHRS)加速度计敏感轴上的杆臂效应会对加速度计测姿精度造成极大的影响.本文对杆臂效应处理算法中的低通滤波法和力学补偿法进行分析.低通滤波法滤除杆臂效应会有整流误差残存.力学补偿法对杆臂效应中向心加速度项的补偿受限于陀螺测量精度,对杆臂效应中切向加速度项的补偿会因为直接对角速度微分求取角加速度造成误差激剧放大.针对低通滤波法与力学补偿法各自存在的不足,提出一种改进的杆臂效应补偿方法.对杆臂效应中的向心加速度项的补偿,设定角频率阈值作为判定值.在低于给定角频率阈值工况下采用低通滤波法,而在高于给定角频率阈值工况下采用力学补偿+低通滤波法.对杆臂效应中的切向加速度项的补偿,提出2种多加速度计构型,根据加速度计构型中各加速度计输出值,构造解析公式求解角加速度,避免直接微分法造成的误差放大.通过对改进补偿方法的理论推导、分析和仿真,并与低通滤波法和力学补偿法相对比,改进补偿方法显著地提高了杆臂效应误差补偿精度. 展开更多
关键词 杆臂效应补偿 多加速度计 低通滤波 力学补偿 向心加速度 切向加速度
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基于惯性技术的风洞试验模型大迎角测量架构 被引量:1
2
作者 谭强俊 程永生 +3 位作者 唐彬 刘显学 周浩 李寅鑫 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期95-101,共7页
针对大迎角测姿时现有加速度计测量架构对姿态信息利用不足,以及现有杆臂处理算法残差过大的问题,提出了一种基于惯性技术的3加速度计加1陀螺仪的系统架构。该架构改进了力学编排方式,在静态条件下有效提高了大迎角测姿精度。在动态条... 针对大迎角测姿时现有加速度计测量架构对姿态信息利用不足,以及现有杆臂处理算法残差过大的问题,提出了一种基于惯性技术的3加速度计加1陀螺仪的系统架构。该架构改进了力学编排方式,在静态条件下有效提高了大迎角测姿精度。在动态条件下基于频率阈值判决的离心加速度补偿算法能有效去除杆臂效应离心加速度项;同时双加速度计的系统构型能有效避免杆臂效应切向加速度项的误差放大。转台实验验证结果表明,静态环境下大迎角测姿精度可达到0.006°,动态环境下大迎角测姿精度可达到0.12°,有效改善了动态环境下大迎角的测姿精度。 展开更多
关键词 杆臂效应 多加速度计 低通滤波 力学补偿 离心加速度 切向加速度
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生物质与不同变质程度煤混合燃烧特性的研究 被引量:38
3
作者 闵凡飞 张明旭 《中国矿业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期236-241,共6页
采用TG/DTG/DTA技术研究了不同变质程度煤(褐煤、烟煤和无烟煤)、生物质(小麦秸秆和玉米芯)以及煤和不同比例生物质的混合燃料的燃烧特性,升温速率为15℃/min,温度范围为25~900℃.分析了燃烧特征参数如着火温度、燃烧速率最大时的温度... 采用TG/DTG/DTA技术研究了不同变质程度煤(褐煤、烟煤和无烟煤)、生物质(小麦秸秆和玉米芯)以及煤和不同比例生物质的混合燃料的燃烧特性,升温速率为15℃/min,温度范围为25~900℃.分析了燃烧特征参数如着火温度、燃烧速率最大时的温度、燃尽温度和最大燃烧速率以及燃烧特性指数.采用Freeman-carroll(FC)法计算了燃烧动力学参数.结果表明,生物质和煤相比具有较低的燃烧特征温度和较快的燃烧速率;在褐煤和烟煤中加入生物质后,燃烧特征温度降低,燃烧速率增大;无烟煤中加入生物质后,对其着火温度影响较小,燃尽温度降低;此外,加入生物质后煤的燃烧表观活化能降低,表观活化能E与指前因子A存在动力学补偿效应. 展开更多
关键词 生物质 不同变质程度煤 混合燃料 燃烧特性 力学补偿效应
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RDX和HMX的热分解II.动力学参数和动力学补偿效应 被引量:38
4
作者 刘子如 阴翠梅 +2 位作者 刘艳 范夕萍 赵凤起 《火炸药学报》 EI CAS CSCD 2004年第4期72-75,79,共5页
用DSC、DTA和TG-DTG技术测定了RDX和HMX热分解的动力学参数。RDX和HMX在不同的分解阶段有不同的动力学参数和机理函数,其分解过程和动力学参数受试验条件、样品状态和试验方法的影响很大,但这些参数之间存在"动力学补偿效应"... 用DSC、DTA和TG-DTG技术测定了RDX和HMX热分解的动力学参数。RDX和HMX在不同的分解阶段有不同的动力学参数和机理函数,其分解过程和动力学参数受试验条件、样品状态和试验方法的影响很大,但这些参数之间存在"动力学补偿效应"和"等动力学点"。 展开更多
关键词 RDX HMX 热分析 力学参数 力学补偿效应 等动力学
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O2/CO2气氛下煤粉的燃烧规律与动力学特性 被引量:13
5
作者 牛胜利 路春美 +2 位作者 赵建立 郭鲁阳 刘志超 《动力工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期769-773,共5页
在O2/N2及O2/CO2气氛下,利用热重法(TG)进行了3种煤粉的非等温燃烧试验.结果表明:在相同O2浓度下,不同气氛并未引起燃烧规律的变化,O2/CO2气氛可以取得O2/N2条件的燃烧效果;O2浓度在40%的范围内,随着O2浓度的提高,煤粉着火点和失重峰温... 在O2/N2及O2/CO2气氛下,利用热重法(TG)进行了3种煤粉的非等温燃烧试验.结果表明:在相同O2浓度下,不同气氛并未引起燃烧规律的变化,O2/CO2气氛可以取得O2/N2条件的燃烧效果;O2浓度在40%的范围内,随着O2浓度的提高,煤粉着火点和失重峰温度降低较为明显.此外,采用普适积分法对燃烧过程的动力学参数进行计算.结果表明:不同的反应区段存在不同的化学反应机理,但气氛的改变并未引起化学反应机理的变化,同一煤种活化能E在各个工况下的差异可由"动力学补偿效应"解释,且该计算函数适合研究已有条件下的化学反应机理. 展开更多
关键词 能源与动力工程 燃烧学 O2/CO2 热重法 力学特性 力学补偿效应
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大型海藻浒苔热解特性与动力学研究 被引量:14
6
作者 李祯 王爽 +5 位作者 徐姗楠 王宁 罗坤 于立军 姜秀民 何培民 《生物技术通报》 CAS CSCD 2007年第3期159-164,共6页
以2005年10月采自江苏如东海区的条浒苔(Enteromorpha clathrata)为研究材料,用热重分析法对其热解过程及其动力学规律进行了研究。采用10、20、30℃/min等升温速率分别对0.18、0.28、0.45mm等粒径样品进行热解,结果表明样品非等温失重... 以2005年10月采自江苏如东海区的条浒苔(Enteromorpha clathrata)为研究材料,用热重分析法对其热解过程及其动力学规律进行了研究。采用10、20、30℃/min等升温速率分别对0.18、0.28、0.45mm等粒径样品进行热解,结果表明样品非等温失重过程主要为脱水、保持、剧烈失重和缓慢失重4个阶段,且热解失重区为190~520℃之间范围;通过对最大失重率Dmax、失重率峰值温度θmax、挥发等参数分析,可以得出温度Ts和r值都随升温速率的增加而增加,升温速率越高,反应时间越短,热解特性指数增加;当样品粒径为0.28mm以上时,颗粒粒径越大对热解过程影响较大。用Coats-Redfern方法计算出样品的热解动力学参数,发现其热解反应机理函数不同于木质类生物质,求得的活化能E与频率因子A之间存在动力学补偿效应。 展开更多
关键词 力学规律 热解特性 条浒苔 大型海藻 热解动力学参数 力学补偿效应 样品粒径 升温速率
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氧气浓度对劣质煤掺混生活污泥燃烧特性的影响 被引量:14
7
作者 闫云飞 张磊 +2 位作者 张力 雷强 张杰 《燃料化学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期430-435,共6页
采用热重分析方法研究了劣质煤掺混生活污泥在氧气浓度20%、30%、50%、70%、90%条件下的燃烧特性和动力学特性。随着氧气浓度的增加,失重率曲线DTG向低温区移动。对着火温度、失重率峰值以及对应温度、燃尽温度、混合物燃烧综合特性指... 采用热重分析方法研究了劣质煤掺混生活污泥在氧气浓度20%、30%、50%、70%、90%条件下的燃烧特性和动力学特性。随着氧气浓度的增加,失重率曲线DTG向低温区移动。对着火温度、失重率峰值以及对应温度、燃尽温度、混合物燃烧综合特性指数进行了对比分析,并对固定碳燃烧阶段的表观活化能进行了计算,结果表明,提高氧气浓度能显著改善燃烧条件,表观活化能随着氧气浓度的提高而增大,随掺混比的增加而减小。定义燃烧促进因子C.E.F.(Combustion EnhancementFactor)表征燃料内外部燃烧促进条件,在固定碳燃烧段,燃烧促进因子随氧气浓度增加迅速增大,表明增大氧气浓度对燃烧具有良好促进作用。燃烧促进因子C.E.F.与表观活化能之间具有动力学补偿效应。 展开更多
关键词 热重分析 掺混比 富氧燃烧 力学补偿效应
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生物质热解的动力学补偿效应(英文) 被引量:9
8
作者 刘乃安 汪秉宏 范维澄 《火灾科学》 CSCD 2002年第2期63-69,共7页
基于对 8种中国生物质材料非等温热分解的实验结果和动力学分析 ,发现分别源于生物质样品变动和动力学模型变动的表观热解动力学参数 ,即表观活化能E和指前因子A ,满足动力学补偿效应关系。详细讨论了鉴别真。
关键词 生物质 热分解 力学补偿效应
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劣质煤掺混生活污泥的富氧燃烧特性 被引量:7
9
作者 闫云飞 张磊 张力 《工程热物理学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1596-1599,共4页
采用热重分析方法研究了不同氧气浓度下城市生活污泥、劣质煤及混合物的燃烧动力学特性,利用燃烧促进因子CEF(Combustion Enhancement Factor)来表征燃料外部燃烧促进条件。结果表明:随着氧气浓度的增加,污泥、煤及其混合物失重增加,最... 采用热重分析方法研究了不同氧气浓度下城市生活污泥、劣质煤及混合物的燃烧动力学特性,利用燃烧促进因子CEF(Combustion Enhancement Factor)来表征燃料外部燃烧促进条件。结果表明:随着氧气浓度的增加,污泥、煤及其混合物失重增加,最大反应速率增大且对应温度减小,各DTG曲线向低温区偏移。提高氧气浓度能显著改善燃烧条件,并导致污泥、煤及混烧表观活化能增大。燃烧促进因子与表观活化能具有良好的线性补偿作用。 展开更多
关键词 热重分析 富氧 燃烧特性 力学补偿效应
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RDX基含铝炸药的热爆发活化能及动力学补偿效应 被引量:6
10
作者 常海 郑亚峰 +3 位作者 刘子如 许西宁 邵颖惠 衡淑云 《火炸药学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期38-40,47,共4页
采用5s爆发点试验获得了12种RDX和铝粉含量不同的RDX基含铝炸药的热爆发动力学参数(lnA和Eb)。结果表明,随着RDX含量的增加,Eb先下降后升高,发现该炸药体系的热爆发动力学参数lnA和Eb之间存在补偿效应。根据热爆发温度Tb与RDX和铝粉含... 采用5s爆发点试验获得了12种RDX和铝粉含量不同的RDX基含铝炸药的热爆发动力学参数(lnA和Eb)。结果表明,随着RDX含量的增加,Eb先下降后升高,发现该炸药体系的热爆发动力学参数lnA和Eb之间存在补偿效应。根据热爆发温度Tb与RDX和铝粉含量的关系以及动力学补偿效应,从理论上导出了热爆发活化能Eb与RDX和铝粉含量的关系方程,并用实验数据验证了该关系方程。 展开更多
关键词 物理化学 热爆发动力学参数 力学补偿效应 RDX 含铝炸药
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KOH活化制备烟杆基活性炭的炭化过程 被引量:5
11
作者 张利波 彭金辉 +4 位作者 李宁 夏洪应 李玮 曲雯雯 朱学云 《化学工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期59-62,共4页
为了揭示KOH活化烟杆制备活性炭中炭化阶段的反应机理,利用热重法对氮气气氛中烟杆和浸渍KOH的烟杆在不同升温速率下(分别为5,15,30 K/min)的热解过程进行了研究。结果表明,随着KOH的加入,降低了烟杆主要成分的分解温度,为炭化之后的活... 为了揭示KOH活化烟杆制备活性炭中炭化阶段的反应机理,利用热重法对氮气气氛中烟杆和浸渍KOH的烟杆在不同升温速率下(分别为5,15,30 K/min)的热解过程进行了研究。结果表明,随着KOH的加入,降低了烟杆主要成分的分解温度,为炭化之后的活化反应奠定了重要基础。采用Coats-Redfern模型对实验数据进行处理,得出了烟杆和添加KOH的烟杆的热解表观活化能和指前因子,建立了热解动力学模型,发现烟杆及添加KOH的烟杆热解的主要阶段分别可由一段1级反应和2.5级反应过程描述,KOH的存在可将烟杆炭化阶段的活化能降低约30 kJ/mol,动力学参数存在补偿效应。 展开更多
关键词 烟杆 KOH 炭化过程 热解 力学 力学补偿效应
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含RDX高能硝胺发射药的热分解动力学补偿效应 被引量:6
12
作者 张冬梅 郑朝民 +3 位作者 衡淑云 刘子如 潘清 陆洪林 《火炸药学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期82-85,共4页
为了解高能硝胺发射药的热分解特性和动力学补偿效应,用高压DSC测试了含5组16种发射药的热分解行为,通过Kissinger方程获得了双基药和含RDX高能硝胺发射药的热活化能(Ea)和指前因子(A),讨论了其动力学参数的补偿效应。结果表明,含RDX高... 为了解高能硝胺发射药的热分解特性和动力学补偿效应,用高压DSC测试了含5组16种发射药的热分解行为,通过Kissinger方程获得了双基药和含RDX高能硝胺发射药的热活化能(Ea)和指前因子(A),讨论了其动力学参数的补偿效应。结果表明,含RDX高能硝胺发射药配方中的NC/NG和RDX的热分解反应动力学参数间存在动力学补偿效应,说明NC/NG和RDX的热分解反应分别有各自不同的反应过程或者由各自不同的速度决定步骤,不受配方中其他组分的影响。 展开更多
关键词 物理化学 高能硝胺发射药 高压DSC 热分解 RDX 力学补偿效应
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热分解动力学在含能材料中的应用 被引量:5
13
作者 张涛 陈明华 +3 位作者 贾昊楠 贾晓彪 常文平 陈永康 《爆破器材》 CAS 北大核心 2013年第6期52-56,共5页
文章主要介绍了热分解动力学在含能材料中的重要性,列举了热分解动力学的主要分析方法及几种常用的反应机理,并对其进行简要分析。热分析技术具有快捷简便、准确度高以及适用范围广的特点,在含能材料的热分解动力学中发挥重要作用。热... 文章主要介绍了热分解动力学在含能材料中的重要性,列举了热分解动力学的主要分析方法及几种常用的反应机理,并对其进行简要分析。热分析技术具有快捷简便、准确度高以及适用范围广的特点,在含能材料的热分解动力学中发挥重要作用。热分解动力学广泛应用于含能材料的动力学参数的求解、反应机理的推断以及动力学补偿效应的确定,为其有效使用寿命的预测以及安全性能的评定等提供科学依据。同时,热分析技术的自身完善以及与其他技术的联机使用将促进热分解动力学的不断发展。 展开更多
关键词 含能材料 热分解动力学 反应机理 力学补偿效应 寿命预测
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两种量热模式下物质热分解的动力学补偿效应 被引量:5
14
作者 尹瑞丽 陈利平 +4 位作者 陈网桦 吴珂 张彩星 李焓 于诚 《物理化学学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2016年第2期391-398,共8页
热分析量热仪主要包括动态、等温、恒温及绝热四种操作模式。很多学者基于动态及等温模式的测试结果,采用Arrhenius速率常数进行动力学计算,进而发现了所谓的"动力学补偿效应"。为了解绝热模式下是否也存在动力学补偿效应,分... 热分析量热仪主要包括动态、等温、恒温及绝热四种操作模式。很多学者基于动态及等温模式的测试结果,采用Arrhenius速率常数进行动力学计算,进而发现了所谓的"动力学补偿效应"。为了解绝热模式下是否也存在动力学补偿效应,分别采用绝热加速量热法(ARC)及动态差示扫描量热法(DSC)研究了过氧化二异丙苯(DCP)、40%(质量分数,下同)DCP溶液、葡萄糖、45%葡萄糖溶液的热分解特性,在此基础上基于Arrhenius公式计算了对应的表观活化能E和指前因子A,并对计算结果进行了分析。结果表明:绝热模式下,不同质量的同种样品及其溶液的最佳动力学参数,或者同一组数据采用不同的反应级数获得的lnA和E之间均存在明显的线性关系。此外,尽管由动态DSC数据计算获得的E和lnA普遍小于绝热模式的结果,但两种模式下获得的lnA和E之间仍然存在动力学补偿效应。由此可以推断,具有相同或类似反应机理的反应,虽然实验模式不同,但其E和lnA之间存在明显的动力学补偿效应。 展开更多
关键词 力学补偿效应 绝热模式 动态模式 活化能 指前因子
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市政污泥干化动力学研究 被引量:4
15
作者 范海宏 武亚磊 +1 位作者 李斌斌 马增 《环境工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第9期4488-4494,共7页
利用同步热分析仪(TGA/DSC),采用非等温法,开展了市政脱水污泥干化过程的动力学研究。分析了升温速率对污泥干燥过程的影响,确定出污泥干化过程的最概然机理函数G(α)MP,计算了不同升温速率下的表观活化能E和指前因子A。结果表明,... 利用同步热分析仪(TGA/DSC),采用非等温法,开展了市政脱水污泥干化过程的动力学研究。分析了升温速率对污泥干燥过程的影响,确定出污泥干化过程的最概然机理函数G(α)MP,计算了不同升温速率下的表观活化能E和指前因子A。结果表明,污泥非等温干燥过程可以分为缓慢加速、快速加速和减速3个阶段;升温速率的增大会缩短加速段干化时间,但对减速段没有影响;随着升温速率的增加,干化活化能和指前因子先增大后减小,活化能在19.45-28.46 k J/mol之间变化,指前因子变化范围为1.5×105-5.0×106s-1,且在升温速率为15 K/min时两者达到最大值;干燥过程最概然机理函数的积分形式为G(α)MP=1-(1-α)4反应级数为4;污泥干燥过程的活化能和指前因子之间存在动力学补偿效应。 展开更多
关键词 污泥 干燥动力学 双外推法 力学补偿效应
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非最小相位法向电磁应力驱动快速刀具伺服系统轨迹跟踪控制
16
作者 沈东冉 朱紫辉 +2 位作者 黄鹏 朱利民 朱志伟 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期415-421,468,共8页
基于快速刀具伺服(FTS)的金刚石车削是复杂光学表面超精密制造的一种高效手段。为进一步提高具有非最小相位特征的电磁法应力驱动FTS的控制性能,将系统逆动力学补偿嵌入主控制回路中以改善被控对象动力学特征。对改善后的被控系统以比... 基于快速刀具伺服(FTS)的金刚石车削是复杂光学表面超精密制造的一种高效手段。为进一步提高具有非最小相位特征的电磁法应力驱动FTS的控制性能,将系统逆动力学补偿嵌入主控制回路中以改善被控对象动力学特征。对改善后的被控系统以比例微分积分(PID)和前馈补偿作为主控制器,并以基于内模原理的并联谐振控制器实现周期性轨迹的超高精度跟踪。考虑系统非最小相位特征,结合因子分解和镜像极点配置方法获得了系统稳定逆动力学模型。实验测试结果表明:该文所设计的控制方法,获得了1070 Hz(-3 dB)闭环带宽;100 Hz正弦轨迹实际跟踪误差小于±0.375%,并可对5 nm台阶轨迹进行稳定闭环跟踪,证明所设计的FTS控制系统可有效实现nm精度切削。 展开更多
关键词 快速刀具伺服 法向电磁应力驱动 非最小相位系统 逆动力学补偿 谐振控制
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动力学参数的补偿效应及改进的求解方法 被引量:3
17
作者 王文钊 刘朝 唐经文 《生物质化学工程》 CAS 2008年第4期13-16,共4页
阐述了目前被许多研究者所运用的模型匹配方法求解动力学参数的不足之处,并从动力学补偿效应的角度来说明一组实验数据可以与多个模型匹配的情况。然后应用Friedman法求出了黄桷树叶在4个不同升温速率条件下,黄桷树叶热解的活化能与转... 阐述了目前被许多研究者所运用的模型匹配方法求解动力学参数的不足之处,并从动力学补偿效应的角度来说明一组实验数据可以与多个模型匹配的情况。然后应用Friedman法求出了黄桷树叶在4个不同升温速率条件下,黄桷树叶热解的活化能与转化率之间的关系,判断出整个反应过程不遵循单一的动力学反应机制。根据活化能在各个阶段受转化率的影响将黄桷树叶的热解过程划分为两个阶段,然后分别求出了两个阶段的活化能,以它们作为参考活化能,运用Freeman-Carroll法求出了反应级数和指前因子。 展开更多
关键词 力学补偿效应 多扫描率法 参考活化能 等转化率法
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1-氨基-1,2,3-三唑硝酸盐的热分解动力学(英文) 被引量:3
18
作者 杜旭杰 李晓东 +2 位作者 杨荣杰 李玉川 庞思平 《火炸药学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期22-28,48,共8页
在2、5、10、15和20℃·min-1线性升温条件下,用非等温TG-DTG技术分析了1-氨基-1,2,3-三唑硝酸盐((ATZ)(NO3))的热分解过程,研究了其热分解反应动力学,并提出热分解反应机理。结果表明,(ATZ)(NO3)的热分解过程可分为两个失重阶段。... 在2、5、10、15和20℃·min-1线性升温条件下,用非等温TG-DTG技术分析了1-氨基-1,2,3-三唑硝酸盐((ATZ)(NO3))的热分解过程,研究了其热分解反应动力学,并提出热分解反应机理。结果表明,(ATZ)(NO3)的热分解过程可分为两个失重阶段。动力学3因子(表观活化能E、指前因子A和机理函数)可通过3步最终确定。首先,用两种model-free方法(Kissinger法和Ozawa法)得到表观活化能E和指前因子A;然后用两种model-fitting方法(atava-esták法和Achar法)得到几种可能的分解机理函数;最后通过3种验证方法(atava法、双因子外推法和Popescu法)得到唯一的分解机理函数。(ATZ)(NO3)热分解两阶段的反应机理均为随机成核和随后生长模型,反应级数分别为n=3/2和n=1/3,m=3。(ATZ)(NO3)热分解两阶段的动力学方程分别为:dαdt=1013.60×e-128970RT(1-α)[-ln(1-α)]-12和dαdt=1011.40×e-117370RT(1-α)[-ln(1-α)]2/3。两阶段动力学补偿效应的数学表达式分别为:lgA=0.1213E-1.894和lgA=0.1149E-2.5426。 展开更多
关键词 物理化学 1-氨基-1 2 3-三唑硝酸盐((ATZ)(NO3)) 热分解 热重 非等温动力学 力学补偿效应
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有机蒙脱土热分解动力学 被引量:3
19
作者 崔会旺 杜官本 《西北林学院学报》 CSCD 北大核心 2010年第1期138-141,共4页
用十八烷基三甲基溴化铵(STAB)和蒙脱土(MMT)制备有机蒙脱土(OMMT),采用热重-差热(TG-DTA)法研究OMMT热分解动力学。结果表明:OMMT的热分解发生在170~510℃之间,其数据通过Agrawal积分方程线性拟合,以线性相关系数(r)为判据,得到OMMT... 用十八烷基三甲基溴化铵(STAB)和蒙脱土(MMT)制备有机蒙脱土(OMMT),采用热重-差热(TG-DTA)法研究OMMT热分解动力学。结果表明:OMMT的热分解发生在170~510℃之间,其数据通过Agrawal积分方程线性拟合,以线性相关系数(r)为判据,得到OMMT热分解反应的机理函数为G(a)=[-ln(1-a)]4、活化能E=36.16 kJ.mol-1、频率因子A=88 014.17min-1、动力学补偿效应方程为lnA=0.431 4E-4.463 2;根据热分解动力学求得的DTA曲线形状因子Ф表明OMMT的DTA曲线对称性好,这与其TG-DTG-DTA中DTA曲线吻合。 展开更多
关键词 有机蒙脱土 热分解动力学 力学补偿效应 DTA曲线形状因子
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基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制研究 被引量:3
20
作者 朱龙英 成磊 +2 位作者 郑帅 陆宝发 赫建立 《机床与液压》 北大核心 2015年第21期78-82,共5页
针对6-DOF并联机器人系统存在动力学建模误差和外界不确定性因素干扰的问题,提出了一种基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制策略。在充分研究了机器人系统动力学模型特点的基础上,基于Lyapunov方法获得了并联机器人的鲁棒控制率... 针对6-DOF并联机器人系统存在动力学建模误差和外界不确定性因素干扰的问题,提出了一种基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制策略。在充分研究了机器人系统动力学模型特点的基础上,基于Lyapunov方法获得了并联机器人的鲁棒控制率,提出了一种鲁棒轨迹跟踪控制方法,采用逆动力学对内回路进行补偿,外回路采用PD控制,然后对并联机器人进行了鲁棒控制器的设计,最后通过MATLAB进行了系统的轨迹跟踪控制仿真分析。仿真结果表明:当系统存在外界周期干扰的状况时,系统轨迹跟踪误差仍然一致终值有界,在一定程度上提高了系统的鲁棒稳定性。 展开更多
关键词 并联机器人控制 力学补偿 LYAPUNOV方法 鲁棒跟踪控制
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