期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到3篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于力位感知技能学习的轴孔柔顺装配方法
1
作者 路龙飞 王峻峰 +2 位作者 赵世闻 李广 丁鑫涛 《图学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期250-258,共9页
针对传统机器人轴孔装配方法建立精确几何接触模型难、学习方法需要样本大和初始姿态偏差大且成功率低的问题,提出了一种基于力位感知装配技能学习的机器人轴孔柔顺装配方法。在搜孔阶段均匀采集轴未入孔的力和力矩样本数据,构建力-动... 针对传统机器人轴孔装配方法建立精确几何接触模型难、学习方法需要样本大和初始姿态偏差大且成功率低的问题,提出了一种基于力位感知装配技能学习的机器人轴孔柔顺装配方法。在搜孔阶段均匀采集轴未入孔的力和力矩样本数据,构建力-动作数据集,搭建多层感知机(MLP)和注意力模块网络进行监督学习、生成力-动作映射判别模型,根据装配过程中的六维力信号预测下一步装配动作,减小轴中心线与孔中心线的夹角和距离,完成轴孔对准操作;在插孔阶段设计了一种以位置控制为内环的柔顺控制算法,通过设置轴端面的期望接触力,在六维力传感器数据反馈的作用下以主动顺应方式实时调整轴的位置和方向。以最小间隙为0.1 mm的单轴孔为对象,设计了100组装配实验,在平均时间为15.1s内的装配成功率为94%。通过与其他装配方法比较,提高了轴孔装配的效率和成功率。 展开更多
关键词 轴孔装配 力位感知 技能学习 注意力机制 阻抗控制
下载PDF
基于微孔抽丝成型工艺的软体力/位传感器 被引量：3
2
作者 姚建涛 张弘 +3 位作者 勾栓栓 向喜梅 许允斗 赵永生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期33-41,共9页
提出一种全柔性力/位传感器的设计、建模和制造方法,并进行试验验证。该传感器可通过附着在待测物表面或嵌入其内部进行力位混合的测量。首先,创新性地将提出的微孔抽丝成型工艺引入到软体结构的制造中,构建出低成本、易实现的软体微通... 提出一种全柔性力/位传感器的设计、建模和制造方法,并进行试验验证。该传感器可通过附着在待测物表面或嵌入其内部进行力位混合的测量。首先,创新性地将提出的微孔抽丝成型工艺引入到软体结构的制造中,构建出低成本、易实现的软体微通道成型工艺体系,通过试验比对,验证了该工艺在软体微通道成型中的优势,成功实现了全柔性传感器高性能快速制造。其次,基于该成型方法设计了双层斜置并行多条的微通道传感器结构,有效地提高了灵敏度及线性度。最后通过试验对该传感器的性能进行验证。试验表明该传感器伸长率在14%以内时,作为全柔性力传感器线性误差小于5%,灵敏度为16.95m V/N;作为全柔性位移传感器线性误差小于2%,灵敏度为5.56mV/mm。研究内容为全柔性传感器在实际应用中的结构设计和成型方法中有很大的参考价值。 展开更多
关键词 全柔性传感器 力/位感知 抽丝成型工艺 液态金属
原文传递
具有力/位感知的仿人型假手控制系统的研究 被引量：1
3
作者 樊仲斌 姜力 刘宏 《中国科技论文在线》 CAS 2010年第8期575-578,607,共5页
研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成。采... 研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成。采用基于位置的阻抗控制策略,在线调整目标阻尼参数,改善了假手阻抗控制系统的性能。 展开更多
关键词 仿人型假手 力/位感知 阻抗控制 阻尼
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部