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双臂空间机器人捕获非合作目标冲击效应分析及闭链混合系统力/位形鲁棒镇定控制
被引量：
10
1
作者
董楸煌
陈力
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第9期37-44,共8页
分析漂浮基双臂空间机器人捕获非合作目标所受的冲击影响效应,及捕获后空间机器人和目标组成的闭链混合系统对目标夹持内力和位形的鲁棒镇定控制。将捕获目标过程视为两机械臂末端与目标碰撞前、碰撞过程和碰撞后三个阶段。在碰撞前空...
分析漂浮基双臂空间机器人捕获非合作目标所受的冲击影响效应,及捕获后空间机器人和目标组成的闭链混合系统对目标夹持内力和位形的鲁棒镇定控制。将捕获目标过程视为两机械臂末端与目标碰撞前、碰撞过程和碰撞后三个阶段。在碰撞前空间机器人和目标是分离的两分体系统,利用第二类拉格朗日方程建立漂浮基双臂空间机器人系统的动力学模型。在机械臂末端与目标碰撞阶段,基于空间机器人与目标总动量守恒,利用动量定理计算翻滚目标对空间机器人运动状态的冲击影响效应。在碰撞后,双臂空间机器人已捕获翻滚目标并组成闭链混合系统,针对混合系统在碰撞阶段受冲击影响而产生不稳定运动,提出一种鲁棒控制算法对其进行镇定控制,以实现双臂对目标夹持内力和空间机器人位形的协调控制,并达到期望的稳定状态。数值仿真验证了上述控制算法的有效性。
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关键词
双臂空间机器人
捕获目标
冲击效应
闭链混合系统
力
/
位
形
鲁棒
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职称材料
双臂空间机器人捕获目标的力/位协调控制
被引量：
2
2
作者
董楸煌
陈力
+1 位作者
李海芸
陈志勇
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期424-429,共6页
研究双臂空间机器人捕获目标过程的动力学控制和仿真。利用第二类拉格朗日方程建立空间机器人动力学模型,并基于动量定理,计算捕获目标过程机器人漂浮基座和机械臂运动状态受到的碰撞影响效应。针对捕获目标后形成的闭链系统,设计力/位...
研究双臂空间机器人捕获目标过程的动力学控制和仿真。利用第二类拉格朗日方程建立空间机器人动力学模型,并基于动量定理,计算捕获目标过程机器人漂浮基座和机械臂运动状态受到的碰撞影响效应。针对捕获目标后形成的闭链系统,设计力/位形协调控制算法对系统的运动状态和目标的夹持内力进行控制,以保证捕获过程系统的稳定性、可靠性和安全性。基于动力学模型和控制算法进行数值仿真,仿真结果验证了上述控制算法的有效性。
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关键词
双臂空间机器人
捕获目标
碰撞
闭链系统
力
/
位
形
控制
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职称材料
题名
双臂空间机器人捕获非合作目标冲击效应分析及闭链混合系统力/位形鲁棒镇定控制
被引量：
10
1
作者
董楸煌
陈力
机构
福建农林大学机电工程学院
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第9期37-44,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(11372073
11072061)
文摘
分析漂浮基双臂空间机器人捕获非合作目标所受的冲击影响效应,及捕获后空间机器人和目标组成的闭链混合系统对目标夹持内力和位形的鲁棒镇定控制。将捕获目标过程视为两机械臂末端与目标碰撞前、碰撞过程和碰撞后三个阶段。在碰撞前空间机器人和目标是分离的两分体系统,利用第二类拉格朗日方程建立漂浮基双臂空间机器人系统的动力学模型。在机械臂末端与目标碰撞阶段,基于空间机器人与目标总动量守恒,利用动量定理计算翻滚目标对空间机器人运动状态的冲击影响效应。在碰撞后,双臂空间机器人已捕获翻滚目标并组成闭链混合系统,针对混合系统在碰撞阶段受冲击影响而产生不稳定运动,提出一种鲁棒控制算法对其进行镇定控制,以实现双臂对目标夹持内力和空间机器人位形的协调控制,并达到期望的稳定状态。数值仿真验证了上述控制算法的有效性。
关键词
双臂空间机器人
捕获目标
冲击效应
闭链混合系统
力
/
位
形
鲁棒
Keywords
dual-arm space robot
capture target
impact effect
closed-chain hybrid system
force/position
robust
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
双臂空间机器人捕获目标的力/位协调控制
被引量：
2
2
作者
董楸煌
陈力
李海芸
陈志勇
机构
福建农林大学机电工程学院
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期424-429,共6页
基金
国家自然科学基金(11372073
11502052)
福建省自然科学基金(2016J05110)
文摘
研究双臂空间机器人捕获目标过程的动力学控制和仿真。利用第二类拉格朗日方程建立空间机器人动力学模型,并基于动量定理,计算捕获目标过程机器人漂浮基座和机械臂运动状态受到的碰撞影响效应。针对捕获目标后形成的闭链系统,设计力/位形协调控制算法对系统的运动状态和目标的夹持内力进行控制,以保证捕获过程系统的稳定性、可靠性和安全性。基于动力学模型和控制算法进行数值仿真,仿真结果验证了上述控制算法的有效性。
关键词
双臂空间机器人
捕获目标
碰撞
闭链系统
力
/
位
形
控制
Keywords
dual-arm space robot
capture object
impact
close-chain system
force/position control
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双臂空间机器人捕获非合作目标冲击效应分析及闭链混合系统力/位形鲁棒镇定控制
董楸煌
陈力
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
10
下载PDF
职称材料
2
双臂空间机器人捕获目标的力/位协调控制
董楸煌
陈力
李海芸
陈志勇
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017
2
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职称材料
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