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基于MATLAB的桃园剪枝机械臂运动学及工作空间分析 被引量：4
1
作者 张桢 赵树朋 +3 位作者 陈海江 钱稷 刘惠鸣 宋佳旭 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第7期35-39,57,共6页
为发展桃园机械化,通过对桃园工作环境的分析,设计一种剪枝机械臂;并以桃树剪枝机械臂为研究对象,采用D-H法建立各杆件坐标系,运用robotics工具箱建立该机械臂的数学模型。并对其进行工作空间仿真及轨迹分析。研究结果表明:所建模型可... 为发展桃园机械化,通过对桃园工作环境的分析,设计一种剪枝机械臂;并以桃树剪枝机械臂为研究对象,采用D-H法建立各杆件坐标系,运用robotics工具箱建立该机械臂的数学模型。并对其进行工作空间仿真及轨迹分析。研究结果表明:所建模型可以实现桃树机械化剪枝,空间重合度达90%;仿真函数可以准确、有效地获得机械臂的运动参数和运动轨迹,为进一步的研究提供重要的理论依据。 展开更多
关键词 桃园 剪枝机械臂 运动学仿真 空间 轨迹
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