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题名基于自适应目标偏置系数的机械臂路径规划算法
被引量：1
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作者
吴文迎
蔡锦达
高朋帅
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机构
上海理工大学出版印刷与艺术设计学院
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出处
《轻工机械》
CAS
2022年第1期34-42,共9页
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文摘
针对快速搜索随机树(RRT)算法因其随机特性导致的运行时间过长和计算结果往往不是最优解的问题,在RRT算法及其改进算法的基础上,课题组提出了一种基于自适应目标偏置系数的机械臂路径规划算法,并将该算法应用到医疗设备无影灯的使用中。首先,用D-H参数法对6自由度机械臂进行运动学描述和正运动学求解,得到末端的运动状态和位姿;然后,综合RRT算法及其改进算法的优点拓展新节点和重置父节点,并引入自适应目标偏置系数,再对路径作剪枝后处理。对比实验结果显示:该方法在保证算法搜索效率的基础上,有效地提高了路径质量。基于ROS的仿真平台验证了该方法具有实用性和可行性。
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关键词
机械臂
路径规划
快速搜索随机树算法
D-H参数法
自适应目标偏置
剪枝后处理
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Keywords
manipulator
path planning
RRT(Rapid-Exploration Random Tree)algorithm
D-H parameter method
adaptive target offset
post-pruning
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH165
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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