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基于模型控制的液压机械臂高精度轨迹跟踪
被引量：
3
1
作者
丁孺琦
王振
+2 位作者
程敏
徐兵
刘子辰
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第14期298-309,共12页
液压机械臂具有高度非线动力学特性,末端轨迹跟踪误差大。为此,提出一种辨识动力学参数的基于模型的控制算法(Model-based control,MBC)。该控制算法由外环的液压缸位置反馈控制器、内环的力控制器以及前馈流量补偿控制器三部分输出叠...
液压机械臂具有高度非线动力学特性,末端轨迹跟踪误差大。为此,提出一种辨识动力学参数的基于模型的控制算法(Model-based control,MBC)。该控制算法由外环的液压缸位置反馈控制器、内环的力控制器以及前馈流量补偿控制器三部分输出叠加组成。力控制器充分考虑液压机械臂动力学模型,动态补偿惯性力、重力和摩擦力等干扰力对控制精度的影响;位置控制器用以消除液压执行器造成的力偏差;前馈流量补偿器根据液压执行器动力学模型计算流量补偿量,提高系统响应与精度。针对动力学模型中存在的参数不准确问题,采用了最小二乘参数辨识的方法,在激励轨迹下获取液压机械臂动力学参数精确值。试验结果表明,所提出的辨识动力学参数的MBC控制算法相比3D模型参数的MBC控制在自由空间运动位置跟踪精度提升了39.24%,相比与传统PID控制提升了93%,显著提高了轨迹跟踪精度。
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关键词
液压机械臂
基于模型的控制
动力学模型
参数辨识
前馈
流量补偿
原文传递
高压共轨柴油机轨压控制策略及参数研究
被引量：
1
2
作者
陈丛金
徐劲松
+1 位作者
魏亮
董志辉
《小型内燃机与车辆技术》
2016年第2期26-31,38,共7页
通过对高压共轨柴油机轨压控制的需求进行分析,设计了轨压双闭环控制策略,研究了轨压控制参数之间的关系,并提出了轨压控制的主要评价指标,即用"稳态误差"评价稳态性能,用"超调量"和"调节时间"评价动态...
通过对高压共轨柴油机轨压控制的需求进行分析,设计了轨压双闭环控制策略,研究了轨压控制参数之间的关系,并提出了轨压控制的主要评价指标,即用"稳态误差"评价稳态性能,用"超调量"和"调节时间"评价动态性能。运用ASCET软件和自制的ECU,在YN33CR型高压共轨柴油机上进行了台架试验。试验结果表明:轨压控制策略满足需求,前馈流量补偿策略和双闭环控制可以改善轨压的控制性能,提出的评价指标能够反映轨压控制特性。
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关键词
高压共轨
柴油机
轨压控制
双闭环控制
前馈
流量补偿
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职称材料
题名
基于模型控制的液压机械臂高精度轨迹跟踪
被引量：
3
1
作者
丁孺琦
王振
程敏
徐兵
刘子辰
机构
华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
重庆大学机械传动国家重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第14期298-309,共12页
基金
国家自然科学基金(U21A20124,52175050)
浙江省重点研发计划(2022C01039)
江西省自然科学基金(20212ACB214004)资助项目。
文摘
液压机械臂具有高度非线动力学特性,末端轨迹跟踪误差大。为此,提出一种辨识动力学参数的基于模型的控制算法(Model-based control,MBC)。该控制算法由外环的液压缸位置反馈控制器、内环的力控制器以及前馈流量补偿控制器三部分输出叠加组成。力控制器充分考虑液压机械臂动力学模型,动态补偿惯性力、重力和摩擦力等干扰力对控制精度的影响;位置控制器用以消除液压执行器造成的力偏差;前馈流量补偿器根据液压执行器动力学模型计算流量补偿量,提高系统响应与精度。针对动力学模型中存在的参数不准确问题,采用了最小二乘参数辨识的方法,在激励轨迹下获取液压机械臂动力学参数精确值。试验结果表明,所提出的辨识动力学参数的MBC控制算法相比3D模型参数的MBC控制在自由空间运动位置跟踪精度提升了39.24%,相比与传统PID控制提升了93%,显著提高了轨迹跟踪精度。
关键词
液压机械臂
基于模型的控制
动力学模型
参数辨识
前馈
流量补偿
Keywords
hydraulic manipulator
model-based control
dynamic model
parameter identification
feedforward flow compensation
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
高压共轨柴油机轨压控制策略及参数研究
被引量：
1
2
作者
陈丛金
徐劲松
魏亮
董志辉
机构
昆明理工大学云南省内燃机重点实验室
出处
《小型内燃机与车辆技术》
2016年第2期26-31,38,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61263026)
云南省教育厅重点基金(2014Z025)
昆工校人培基金(KKZ3201402021)资助
文摘
通过对高压共轨柴油机轨压控制的需求进行分析,设计了轨压双闭环控制策略,研究了轨压控制参数之间的关系,并提出了轨压控制的主要评价指标,即用"稳态误差"评价稳态性能,用"超调量"和"调节时间"评价动态性能。运用ASCET软件和自制的ECU,在YN33CR型高压共轨柴油机上进行了台架试验。试验结果表明:轨压控制策略满足需求,前馈流量补偿策略和双闭环控制可以改善轨压的控制性能,提出的评价指标能够反映轨压控制特性。
关键词
高压共轨
柴油机
轨压控制
双闭环控制
前馈
流量补偿
Keywords
High-pressure common-rail, Diesel engine, Rail pressure control, Double closed-loop control,Feed-forward flow compensation
分类号
TK421.44 [动力工程及工程热物理—动力机械及工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模型控制的液压机械臂高精度轨迹跟踪
丁孺琦
王振
程敏
徐兵
刘子辰
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
原文传递
2
高压共轨柴油机轨压控制策略及参数研究
陈丛金
徐劲松
魏亮
董志辉
《小型内燃机与车辆技术》
2016
1
下载PDF
职称材料
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