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具有线性位置解的3-CRU并联机器人轨迹跟踪 被引量：2
1
作者 张铁 曹亚超 +2 位作者 邹焱飚 马广才 梅雪川 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期16-22,共7页
针对现有单一的线性伺服控制时机器人运动平台的跟踪轨迹精度较差的问题,基于前馈力矩补偿和滑模变结构控制相结合的控制策略,对具有线性位置解的3-CRU并联机器人的轨迹跟踪进行了相关研究.采用拉格朗日方程建立了该机器人的包含建模误... 针对现有单一的线性伺服控制时机器人运动平台的跟踪轨迹精度较差的问题,基于前馈力矩补偿和滑模变结构控制相结合的控制策略,对具有线性位置解的3-CRU并联机器人的轨迹跟踪进行了相关研究.采用拉格朗日方程建立了该机器人的包含建模误差和外部干扰的动力学模型并辨识了机器人的动力学参数,设计了在线性伺服控制基础上前馈力矩补偿与滑模变结构控制相结合的控制策略.通过实验对比,证明采用上述控制策略不仅提高了机器人动平台的轨迹跟踪精度,而且增强了机器人系统的鲁棒性.同时,线性的位置正解方程这一特性使得机器人驱动滑块的位置误差传递到运动平台上不会呈指数型累积增长,从结构上保证了机器人运动平台的轨迹精度. 展开更多
关键词 并联机器人 轨迹跟踪 动力学建模 前馈力矩 滑模控制
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磁悬浮力矩陀螺内外框架低速高精度控制技术研究 被引量：1
2
作者 李延宝 李结冻 +2 位作者 孙宏丽 于常利 卢山 《上海航天》 2015年第5期20-25,共6页
建立了双框架磁悬浮力矩陀螺(DGMSCMG)内外框架伺服系统耦合动力学模型,并针对未知扰动影响的非线性不确定系统,用基于扩张状态观测器(ESO)的扰动力矩估计器获取补偿力矩,在常规的比例积分微分(PID)控制器中通过前馈方式对内外框架进行... 建立了双框架磁悬浮力矩陀螺(DGMSCMG)内外框架伺服系统耦合动力学模型,并针对未知扰动影响的非线性不确定系统,用基于扩张状态观测器(ESO)的扰动力矩估计器获取补偿力矩,在常规的比例积分微分(PID)控制器中通过前馈方式对内外框架进行前馈力矩补偿。仿真结果表明:干扰补偿控制能有效抑制航天器及框架对磁悬浮转子的耦合干扰,并提高了磁悬浮转子系统的稳定性。 展开更多
关键词 双框架磁悬浮力矩陀螺 未知扰动 前馈力矩补偿 扩张状态观测器 耦合抑制 稳定性
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