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题名基于几何规则和前向模拟的机器人自主探索
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作者
胡家豪
庞鲁超
李晟浩
刘爽
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机构
华东理工大学机械与动力工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第6期1119-1128,共10页
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文摘
在未知环境下进行自主探索和地图创建问题,现有自主探索方法主要集中于基于边界扫描的自主探索,其计算量大、效率低下、在复杂环境中耗时长。针对此问题,提出一种基于探索区域几何规则的前向模拟(G-FS)方法。该方法利用探索区域的几何规则、序贯蒙特卡洛规划选取最终目标点。该方法有效增加了机器人单次探索的移动距离,并解决了前向模拟方法的局部问题,提高了自主探索的效率。通过G-FS与前向模拟、边界扫描方法的对比实验证明,在相同环境下,所提出的G-FS算法计算量大幅降低,制图所耗时间明显减少,效率提高。
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关键词
自主探索
几何规则
边界检测
前向模拟
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Keywords
Autonomous exploration
geometric rules
frontier detection
forward simulation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种改进的数据求精证明规则
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作者
张宏
贺也平
石志国
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机构
中国科学院软件研究所
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期23-25,共3页
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基金
国家“973”计划基金资助项目(G1999035802)
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文摘
提出一种改进的数据求精规则,并用关系模式进行描述。引入全局状态来描述程序所有可能的输入和输出,允许非平凡的初始化,允许前向模拟和后向模拟,能应用于消除具体模型的不确定性晚于消除抽象模型的不确定性的情况。并用实例说明了在Isabelle定理证明器中规则的应用方法。
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关键词
多级安全系统
数据求精
前向模拟
后向模拟
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Keywords
multilevel secure system
data refinement
forward simulation
backward simulation
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名模糊有穷自动机的互模拟关系
被引量：2
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作者
孙丹丹
李永明
杨文武
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机构
陕西师范大学数学与信息科学学院
陕西师范大学计算机科学学院
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出处
《模糊系统与数学》
CSCD
北大核心
2009年第4期92-100,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(10571112)
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文摘
互模拟是离散事件系统中的一个等价关系,它已经应用到概率、随机和加权自动机中。本文给出模糊有穷自动机(FFA)前向互模拟关系和后向互模拟关系的定义,并给出它们的一些性质,证明前向和后向互模拟关系对于模糊有穷自动机(FFA)的一些运算(并,连接,交)和模糊正则语言的表现定理是封闭的。另外文中还给出一个可在有限步计算极大前向互模拟关系的算法,最后指出前向和后向互模拟之间的区别。
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关键词
模糊有穷自动机
前向互模拟
后向互模拟
等价
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Keywords
FFA
Forward Bisimulation
Backward Bisimulation
Equivalence
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分类号
O159
[理学—数学]
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