研究了基于随机信标的水下同时制图定位(simultaneous localization and mapping,SLAM)导航定位方法。信标导航是目前导航领域的研究热点,但往往需要提前对信标位置进行标定。对此文中提出一种无需位置标定的随机信标导航方法,即在信标...研究了基于随机信标的水下同时制图定位(simultaneous localization and mapping,SLAM)导航定位方法。信标导航是目前导航领域的研究热点,但往往需要提前对信标位置进行标定。对此文中提出一种无需位置标定的随机信标导航方法,即在信标随机散布的情况下,通过量测信标和航行器间的距离和方位,用SLAM方法对随机信标位置进行估计,从而实现对航行器的导航,并在不同的信标密度和观测误差下分析了其导航精度。仿真结果表明,该导航方法具有良好的收敛性和定位精度。展开更多
针对GPS信号拒止环境下自主导航定位问题,提出一种基于全局定位基准地图测绘的视觉导航算法。在卫星导航信号可用时,利用同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法对使用场景制图,利用时间戳与实时动态定位技术(...针对GPS信号拒止环境下自主导航定位问题,提出一种基于全局定位基准地图测绘的视觉导航算法。在卫星导航信号可用时,利用同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法对使用场景制图,利用时间戳与实时动态定位技术(real-time kinematic,RTK)将全局定位数据进行对齐,使用在线SLAM算法载入全局定位基准地图并进行全局范围内的导航定位。实验结果表明:该算法只需依赖视觉图像数据即可完成全局定位,其定位和导航精度达到亚米级,导航与定位的误差平均值为0.36m,均方差为0.31m,满足实际应用要求。展开更多
文摘研究了基于随机信标的水下同时制图定位(simultaneous localization and mapping,SLAM)导航定位方法。信标导航是目前导航领域的研究热点,但往往需要提前对信标位置进行标定。对此文中提出一种无需位置标定的随机信标导航方法,即在信标随机散布的情况下,通过量测信标和航行器间的距离和方位,用SLAM方法对随机信标位置进行估计,从而实现对航行器的导航,并在不同的信标密度和观测误差下分析了其导航精度。仿真结果表明,该导航方法具有良好的收敛性和定位精度。
文摘针对GPS信号拒止环境下自主导航定位问题,提出一种基于全局定位基准地图测绘的视觉导航算法。在卫星导航信号可用时,利用同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法对使用场景制图,利用时间戳与实时动态定位技术(real-time kinematic,RTK)将全局定位数据进行对齐,使用在线SLAM算法载入全局定位基准地图并进行全局范围内的导航定位。实验结果表明:该算法只需依赖视觉图像数据即可完成全局定位,其定位和导航精度达到亚米级,导航与定位的误差平均值为0.36m,均方差为0.31m,满足实际应用要求。
