刮板输送机链传动系统刚-柔混合动力学仿真研究 被引量：7

1

作者 马国清 任桂周 汤易 《河北工业大学学报》 CAS 2015年第1期73-77,共5页

刮板输送机是现代化采煤工艺中不可缺少的主要设备.由于工作过程中承受非常大的动载荷及摩擦阻力,使得圆环链发生较大的变形,尤其在刮板输送机过载时,这种情况更加明显.把圆环链完全当做刚性体来处理,仿真结果可能达不到精度要求.本文利... 刮板输送机是现代化采煤工艺中不可缺少的主要设备.由于工作过程中承受非常大的动载荷及摩擦阻力,使得圆环链发生较大的变形,尤其在刮板输送机过载时,这种情况更加明显.把圆环链完全当做刚性体来处理,仿真结果可能达不到精度要求.本文利用ADAMS软件建立了刮板输送机链传动系统刚-柔混合动力学模型并进行了动力学仿真分析,模拟了链传动系统在过载卡死时圆环链、链轮及刮板所受到的各种力和力矩,仿真结果清晰地显示了在大载荷作用下圆环链发生了长度变形,提高了仿真结果精度,从而为对其进行动态设计、强度校核及疲劳寿命预测提供理论依据. 展开更多

关键词 刮板输送机 链传动系统 刚-柔混合 动力学仿真

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复杂刚-柔混合机构的动力学分析方法 被引量：2

2

作者 于清 洪嘉振 《上海力学》 CSCD 1998年第1期15-21,共7页

本文应用柔性多体系统理论分析了复杂刚-柔混合机构的动力学问题。用单项递推组集方法建立了系统的动力学模型,用模态综合方法描述柔性体的变形,对空间四连杆机构进行了动力学仿真。讨论了安装误差对系统动力学性态的影响。

关键词 柔性多体系统 模态 动力学仿真 刚-柔混合

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含有柔性电缆的复杂系统装配仿真 被引量：19

3

作者 魏发远 王峰军 陈新发 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2007年第1期25-30,共6页

将装配单元划分为“刚性组件”和“柔性电缆”,从装配对象建模、装配工艺规划和装配过程模拟三个方面对复杂系统的装配仿真方法进行系统的研究.首先,根据刚性组件和柔性电缆的不同特点,给出相应的建模方法,即针对刚性组件的CAD三维建模... 将装配单元划分为“刚性组件”和“柔性电缆”,从装配对象建模、装配工艺规划和装配过程模拟三个方面对复杂系统的装配仿真方法进行系统的研究.首先,根据刚性组件和柔性电缆的不同特点,给出相应的建模方法,即针对刚性组件的CAD三维建模方法和针对柔性电缆的虚拟布线方法;然后,将装配过程视为拆卸过程的逆过程,提出含有柔性电缆的复杂系统的装配工艺规划方法,其中考虑了电缆形变过程及相应的模拟方法;最后,以装配工艺为基础对仿真对象进行装配仿真.实例表明,所提出的方法可以用于含有柔性电缆的复杂系统装配仿真. 展开更多

关键词 刚-柔混合系统 装配仿真 电缆 拆卸法 逆运动学

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基于刚-柔混合建模的时变结构动力学分析 被引量：14

4

作者 黎业飞 邱清盈 冯培恩 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期311-314,共4页

为适应液压挖掘机高速、轻量化的要求,以具有时变固频特性的液压挖掘机工作装置为研究对象,提出了以角加速度判断时变结构的关键工况,利用刚性多体动力学和有限元方法对液压挖掘机在整个作业循环中的动力学特性进行建模和分析.分析了液... 为适应液压挖掘机高速、轻量化的要求,以具有时变固频特性的液压挖掘机工作装置为研究对象,提出了以角加速度判断时变结构的关键工况,利用刚性多体动力学和有限元方法对液压挖掘机在整个作业循环中的动力学特性进行建模和分析.分析了液压挖掘机工作装置在受力最大处的动态应力分布,并与传统刚性体模型的分析结果进行了比较.结果表明,刚-柔混合建模方法与刚性体建模方法相比,获得的位移和应力较小,反映出以往的设计偏于保守,为轻量化设计提供了依据. 展开更多

关键词 时变结构 液压挖掘机工作装置 柔体多体动力学 刚-柔混合建模

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基于刚-柔混合模型的300T铁水车动力学仿真 被引量：6

5

作者 谢素明 岳凌汉 +1 位作者 高阳 兆文忠 《计算机仿真》 CSCD 2007年第1期270-273,303,共5页

为保证300 t铁水车的安全运输,采用刚-柔混合动力学模型研究了该车的动力学性能。以I-DEAS软件为柔性体仿真平台,ADAMS/Rail软件为多刚体系统仿真平台,给出了创建刚-柔混合动力学模型的技术路线,采用在系统外将所关心的对象柔性化的建... 为保证300 t铁水车的安全运输,采用刚-柔混合动力学模型研究了该车的动力学性能。以I-DEAS软件为柔性体仿真平台,ADAMS/Rail软件为多刚体系统仿真平台,给出了创建刚-柔混合动力学模型的技术路线,采用在系统外将所关心的对象柔性化的建模方法建立了某公司研制的特种车辆—300 t铁水运输车的刚-柔混合动力学模型。基于刚-柔混合模型的动力学仿真结果表明:弹性轨道对该车运行平稳性和曲线通过性能的影响大于柔性转向架对运行平稳性和曲线通过性能的影响。因此,对这类特种车辆进行动力学仿真应采用弹性轨道。当计算规模很大无法考虑转向架的柔性效应时,仅使用弹性轨道所获得的结果也能达到相当的精度。 展开更多

关键词 铁水车 刚-柔混合模型 动力学仿真

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ANSYS刚-柔混合法在柔性接头结构分析中的应用 被引量：5

6

作者 尤军峰 汪凌燕 付鹏 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期32-36,共5页

针对类似固体火箭发动机喷管柔性接头多层、薄壁钢-橡胶复合结构在进行仿真分析时,有限元模型单元、节点数多,收敛困难的问题,采用ANSYS刚-柔混合法,对柔性接头结构进行研究。结果表明,在同等约束与边界条件,采用刚-柔混合模型,计算得... 针对类似固体火箭发动机喷管柔性接头多层、薄壁钢-橡胶复合结构在进行仿真分析时,有限元模型单元、节点数多,收敛困难的问题,采用ANSYS刚-柔混合法,对柔性接头结构进行研究。结果表明,在同等约束与边界条件,采用刚-柔混合模型,计算得到的位移和约束反力(矩)和试验结果相比,误差很小(在5%以内)。该方法用于柔性接头结构分析,可快速获得柔性接头在外载作用下的位移、应力及摆动力矩等,为柔性接头设计与分析提供参考。 展开更多

关键词 固体火箭发动机 柔性接头 刚-柔混合体 结构分析

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基于刚-柔并联连杆系统的越障机器人动力学分析 被引量：5

7

作者 郭云龙 刘少刚 贾鹤鸣 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1581-1588,共8页

针对越障机器人提出了一种刚-柔混合型并联连杆机构,建立了机构的系统模型。利用拉格朗日动力学方程以及模态方程建立了其动力学模型。对所建模型进行计算仿真,并与刚性系统进行了对比分析。分析结果表明:新模型的能量变化规律总体上与... 针对越障机器人提出了一种刚-柔混合型并联连杆机构,建立了机构的系统模型。利用拉格朗日动力学方程以及模态方程建立了其动力学模型。对所建模型进行计算仿真,并与刚性系统进行了对比分析。分析结果表明:新模型的能量变化规律总体上与一般刚性系统的相似,因而能够适用于相同应用场合;在外力作用下,刚-柔混合系统的动能变化曲线更加平缓,具备了更强的缓解冲击的特性,因而更适用于存在较多冲击的越障情况。 展开更多

关键词 自动控制技术 刚-柔混合系统 并联连杆机构 动力学建模 越障机器人

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大范围运动条件下的刚柔混合机械臂动力学分析 被引量：5

8

作者 韩清鹏 高培鑫 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第2期27-31,共5页

建立了刚-柔混合两杆机械臂的动力学方程,并进行了数值仿真,分别讨论了在大范围运动已知条件下和大范围运动未知条件下,刚-柔混合机械臂的动力学响应。在大范围运动未知条件下,又讨论了刚性机械臂和柔性机械臂的运动对系统动态响应的影响。

关键词 刚-柔混合动力学 机械臂 动态响应

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Delta机器人刚-柔混合位置误差建模与补偿分析 被引量：4

9

作者 郑坤明 张秋菊 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第1期52-61,共10页

以Delta机器人系统为研究对象。首先,根据其机构特点,基于几何空间矢量法,建立了刚体系统误差模型。其次,根据柔性杆件弹性变形特性,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了柔体系统误差模型。然后,综合考虑两种误... 以Delta机器人系统为研究对象。首先,根据其机构特点,基于几何空间矢量法,建立了刚体系统误差模型。其次,根据柔性杆件弹性变形特性,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了柔体系统误差模型。然后,综合考虑两种误差模型建立了系统的刚-柔混合位置误差模型。经分析,提出了一种通过调整主动臂输入角的实际值对动平台位置误差进行补偿的方案,并利用Newton插值法阐述了寻求任意时间点处误差补偿值的算法步骤,在关节空间中对主动臂进行了基于修正梯形模式的轨迹规划。最后,利用试验算例对刚-柔混合位置误差模型与补偿方案进行了验证分析。 展开更多

关键词 Delta机器人 几何空间矢量法 弹性动力学 刚-柔混合位置误差模型 Newton插值法 轨迹规划 误差补偿

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基于ADAMS谐波减速器的模态分析 被引量：3

10

作者 王晓伟 郝长中 《成组技术与生产现代化》 2014年第2期50-53,62,共5页

为了研究谐波减速器在工作过程中的振动情况,避免共振,首先根据计算得到的主要零部件参数,在Pro/E中建立谐波减速器的刚体三维模型;然后利用ANSYS对谐波减速器的柔轮进行模态分析;最后在ADAMS中建立谐波减速器刚-柔混合虚拟样机,并进行... 为了研究谐波减速器在工作过程中的振动情况,避免共振,首先根据计算得到的主要零部件参数,在Pro/E中建立谐波减速器的刚体三维模型;然后利用ANSYS对谐波减速器的柔轮进行模态分析;最后在ADAMS中建立谐波减速器刚-柔混合虚拟样机,并进行整机模态分析.分析得知,该谐波减速器设计合理,不会产生共振现象,具有良好的动力学性能. 展开更多

关键词 谐波减速器 柔轮 刚-柔混合建模 模态分析

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卧式数控旋压加工中心进给系统动态特性研究

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作者 余艺 徐晓 +1 位作者 程秀全 夏琴香 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期100-106,共7页

进给系统动态特性是实现数控旋压加工中心高速、高效、高精度要求的关键因素。在构建卧式数控旋压加工中心进给系统动态参数模型的基础上,采用ADAMS软件建立进给系统的多刚体及刚-柔混合虚拟样机模型,通过运动学及动力学仿真,获得快速... 进给系统动态特性是实现数控旋压加工中心高速、高效、高精度要求的关键因素。在构建卧式数控旋压加工中心进给系统动态参数模型的基础上,采用ADAMS软件建立进给系统的多刚体及刚-柔混合虚拟样机模型,通过运动学及动力学仿真,获得快速定位过程中工作台的运动曲线及丝杠轴的驱动转矩与驱动功率曲线。结果表明：刚-柔混合模型获得的工作台运动曲线在达到进给系统连续平稳运动要求的同时,相比多刚体模型更符合实际运动情况;丝杠轴的最大驱动转矩与驱动功率均小于伺服电机的额定转矩与额定功率,说明虚拟样机满足设计要求,可为物理样机的研制提供设计依据。 展开更多

关键词 进给系统 虚拟样机 多刚体模型 刚-柔混合模型 动态特性

原文传递

基于刚-柔混合建模的玉米秸秆还田机虚拟样机研究

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作者 校金龙 赵金宝 《农业装备与车辆工程》 2021年第5期47-50,共4页

针对现有玉米秸秆还田机数字化设计中普遍采用刚性建模,无法有效体现传动系统动力学特征的问题,采用刚-柔混合建模原理对改进型中收1JHY-200C型玉米秸秆还田机进行虚拟样机创制,采用SolidWorks和ADAMS创制整机刚体和柔体虚拟样机模型;... 针对现有玉米秸秆还田机数字化设计中普遍采用刚性建模,无法有效体现传动系统动力学特征的问题,采用刚-柔混合建模原理对改进型中收1JHY-200C型玉米秸秆还田机进行虚拟样机创制,采用SolidWorks和ADAMS创制整机刚体和柔体虚拟样机模型;通过添加运动约束实现了刚-柔混合虚拟样机集成。设计加载程序对玉米秸秆还田机开展传动特性分析。结果表明:秸秆还田机传动系统振动幅值与甩刀轴上的冲击加载幅值相关,与冲击加载位置无关;带轮滑转率与冲击加载点个数线性相关;甩刀轴固有阻尼比导致冲击脉冲的衰减效果与冲击加载位置到甩刀轴动力输入端和自由端的轴向距离线性相关,刚-柔混合建模的虚拟样机模型能够有效体现玉米收获机秸秆还田机灭茬作业中的动态特性。 展开更多

关键词 玉米秸秆还田机 虚拟样机 刚-柔混合建模 传动特性

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刚-柔混合建模的玉米摘穗台虚拟样机开发研究

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作者 校金龙 《南方农机》 2021年第9期76-78,共3页

传统方法普遍采用刚性体建模分析玉米收获机摘穗台传动特性,不能有效体现传动构件弹性形变。本文基于ADAMS和Solidworks开发了4YZW-4C型玉米收获机摘穗台传动系统刚-柔混合虚拟样机。针对摘穗、排茎、拨禾作业设计了负载模拟函数,对虚... 传统方法普遍采用刚性体建模分析玉米收获机摘穗台传动特性,不能有效体现传动构件弹性形变。本文基于ADAMS和Solidworks开发了4YZW-4C型玉米收获机摘穗台传动系统刚-柔混合虚拟样机。针对摘穗、排茎、拨禾作业设计了负载模拟函数,对虚拟样机开展传动特性分析。结果表明:虚拟样机的各级传动关系满足多体动力学特性,4YZW-4C型玉米收获机摘穗台传动系统的高频载荷主要集中在摘穗台动力解耦装置拉茎辊端锥齿轮组,拉茎辊端主动齿轮冲击度小于从动轮锥齿轮,传动平顺性较好,冲击衰减较快,稳定时间为0.2s。所建刚-柔混合虚拟样机能够有效体现摘穗台作业中的动力学特性。 展开更多

关键词 玉米收获机 摘穗台 传动系统 刚-柔混合建模 虚拟样机

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基于子结构法的车辆系统刚柔混合动力学建模方法研究 被引量：18

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作者 包学海 池茂儒 +1 位作者 卢耀辉 杨飞 《铁道机车车辆》 北大核心 2009年第3期8-11,共4页

为了考虑构架弹性对车辆系统动力学性能的影响,在动力学建模时需将构架刚体替换为柔体。而采用构架全自由度结构有限元模型,由于自由度数目太大,导致动力学分析难以进行。因此,采用子结构法首先对构架有限元模型自由度进行Guyan缩减,提... 为了考虑构架弹性对车辆系统动力学性能的影响,在动力学建模时需将构架刚体替换为柔体。而采用构架全自由度结构有限元模型,由于自由度数目太大,导致动力学分析难以进行。因此,采用子结构法首先对构架有限元模型自由度进行Guyan缩减,提取主自由度模态分析结果用来生成柔性体替换动力学模型中的刚性构架。算例表明,基于子结构法的刚柔混合车辆系统动力学建模方法是可行的。 展开更多

关键词 子结构法 模态 刚-柔体混合 车辆系统动力学

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