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基于多体动力学的轮式悬架移动刚-柔并联机械手动力学性能研究 被引量：5
1
作者 杨玉维 刘振忠 +2 位作者 董黎敏 李扬民 袁旭 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2014年第9期975-981,共7页
考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载工况下准确作业的要求,提出了轮式悬架柔性移动并联机械手这一新的构型,并对其进行了动力学性能研究。基于多柔性体动力学,在笛卡尔坐标下构建了系统动力学模型,建模方法具有通用性与完... 考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载工况下准确作业的要求,提出了轮式悬架柔性移动并联机械手这一新的构型,并对其进行了动力学性能研究。基于多柔性体动力学,在笛卡尔坐标下构建了系统动力学模型,建模方法具有通用性与完备性。在此基础上,分别针对串联、并联、刚性、柔性四类移动机械手的动力学模型进行了数值仿真,并对仿真结果进行了比较、分析,验证了建模方法的正确性并佐证了新构型移动机械手的动力学性能特点,提出了提高柔性并联机械手的工作速度、刚度和工作精度的技术方法,为后续控制算法的构建提供了理论基础。 展开更多
关键词 多体动力学 动力学建模 数值仿真 轮式悬架 刚-柔并联机械手
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轮式移动2杆刚-柔性机械手逆动力学仿真 被引量：1
2
作者 杨玉维 赵新华 +2 位作者 李强 王收军 王肖锋 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1320-1325,1332,共7页
针对轮式2杆刚-柔平面移动机械手逆动力学问题进行了系统研究。采用Pin-free边界条件,对机械手柔性构件进行了离散,采用有限元法分别构建了该移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。在频域下,求解了系统驱动力(矩)和弹性构型变量,并在... 针对轮式2杆刚-柔平面移动机械手逆动力学问题进行了系统研究。采用Pin-free边界条件,对机械手柔性构件进行了离散,采用有限元法分别构建了该移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。在频域下,求解了系统驱动力(矩)和弹性构型变量,并在时域内对驱动力矩进行了修正,并对修正力矩和构型变量进行了累计误差分析。为了验证建模方法的有效,进行了大量数值仿真工作,仿真结果显示了其有效性和可行性。 展开更多
关键词 轮式移动2杆刚-柔机械手 逆动力学 有限元 频域 累计误差
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