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题名机器人钻削加工系统布局与姿态研究
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作者
李龙
张清妍
杨飞
田应仲
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机构
上海大学机电工程与自动化学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第12期255-259,共5页
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基金
国家自然科学基金青年基金项目(51705098)。
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文摘
在机器人钻削加工系统中,机器人姿态的变化影响整个加工系统的整体刚度,从而间接地对机器人钻削精度产生影响。因此,提出了一种通过机器人的布局和姿态优化来提高机器人刚度的方法。机器人钻削加工系统的布局通常是基于设计者的经验,而没有定量的选择标准。通过引入刚度性能评价指标,作为量化选择的依据,对机器人的布局和姿态之间的刚度耦合关系进行解耦。选用瑞利商作为刚度性能评价指标,对各布局点的性能进行评价,得到了机器人安装位置与刚度性能的关系。在选定布局的基础上,以刚度椭球切平面上最短轴的长度为优化目标,利用遗传算法对整个加工系统进行姿态优化。理论和数值仿真表明了该方法的有效性,结果表明,该优化方法能显著提高机器人的刚度性能。
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关键词
机器人钻削加工系统
刚度性能评价指标
机器人布局
机器人姿态优化
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Keywords
Robot Drilling System
Stiffness Performance Evaluation Index
Layout
Robot Configuration Optimization
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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