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题名改进的A*算法移动机器人路径规划
被引量：17
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作者
柴红杰
李建军
姚明
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机构
江苏大学汽车与交通工程学院
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出处
《电子器件》
CAS
北大核心
2021年第2期362-367,共6页
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基金
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX190564)。
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文摘
针对复杂环境下移动机器人利用A*算法规划的路径存在转折点多,路径不够平滑且移动机器人无法在拐点处自动调整姿态等问题,提出一种改进的A*算法。首先在障碍物边缘放置虚拟障碍物形成缓冲区,同时改进A*算法启发搜索函数,并在静态、动态环境下进行仿真。最后对规划出的路径利用切线交点画圆法进行二次平滑处理,使得路径进一步平滑便于机器人控制。仿真结果表明,改进算法较原A*算法规划的路径远离障碍物,时间缩短16.3%,无锐角转折点,累计转折角度减少10%~20%;减少了机器人碰撞的几率,提高了路径规划效率和机器人的稳定性,以及通过狭窄区域或通道的能力。
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关键词
A*算法
虚拟障碍物
启发函数
二次平滑
切线交点画圆法
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Keywords
A*algorithm
virtual obstacle
search function
quadratic smoothing
draw a circle where the tangents intersect
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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