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题名基于变量集结预测控制的四旋翼无人机控制器设计
被引量：3
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作者
刘斌
李佳窈
杨奕帆
周镇
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机构
南昌航空大学信息工程学院
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出处
《飞控与探测》
2021年第3期1-7,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61963030)
南昌航空大学研究生创新基金(YC2018020)。
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文摘
针对四旋翼无人机路径跟踪问题,设计了一种基于变量集结预测控制的控制器。首先以四旋翼无人机状态空间模型为基础建立预测模型;接着设计控制器时采用分段集结的策略把控制量集结成三段优化序列以减少优化计算量,并降低优化保守性,为了进一步加强系统稳定性,控制器引入终端代价函数和终端约束;最后用四旋翼无人机的动力学模型作为被控对象进行仿真验证,结果表明:该控制器能使四旋翼无人机在三轴方向均能实现一个良好的路径跟踪效果。与传统方法相比,这种基于变量集结的预测控制策略能够减小在线优化量,更适合四旋翼无人机飞控芯片的应用。
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关键词
四旋翼无人机
路径跟踪
预测控制
分段集结
终端代价函数
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Keywords
quad-rotor UAV
path tracking
predictive control
piecewise build-up
terminal cost function
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名一种通用的精馏塔分段集结建模方法
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作者
黄克谨
钱积新
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出处
《化学工程》
CAS
CSCD
北大核心
1993年第A00期17-22,共6页
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关键词
精馏塔
分段集结
建立模型
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分类号
TQ051.81
[化学工程]
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题名分段集结法建立多元精馏塔简化动态模型
被引量：6
- 3
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作者
黄克谨
钱积新
孙优贤
周春晖
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机构
浙江大学工业控制研究所
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出处
《炼油化工自动化》
1992年第4期24-29,43,共7页
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文摘
本文用分段集结(compartment)方法,给出了一种新颖的多元精馏塔简化动态模型。其原理简单,推导方便,不受分离物系及精馏塔操作状态的限制,可根据需要将精馏塔任意分段,具有较强的灵活性,不仅可使得精馏塔逐板机理模型维数大为降低,而且简化模型的结构和参数均能保持原来的物理意义。用该简化模型对某一丙烯腈萃取塔进行仿真,所得过渡过程能够较好地拟合精确机理模型的动态响应,而且稳态值能够准确地契合精确模型的输出,同时耗机时间明显减少。仿真证明,分段集结建模方法是行之有效的。
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关键词
精馏塔
动态
模型
分段集结法
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分类号
TE962.02
[石油与天然气工程—石油机械设备]
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