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题名基于多模型的无人机故障诊断与容错控制方法
被引量：8
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作者
李炜
崔佳佳
无
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机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
甘肃省工业过程先进控制重点实验室
兰州理工大学电气与控制工程国家级实验教学示范中心
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出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2017年第4期9-15,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61364011)
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文摘
针对四旋翼无人机执行器易发生恒增益、恒偏差等常见故障问题,提出了一种基于多模型的四旋翼无人机故障诊断与容错控制策略。首先,建立了具有几类执行器故障的四旋翼无人机系统模型,并在此基础上建立了包含正常与各类故障的模型集合库;其次,根据分段的系统性能容忍度指标对系统进行故障检测,并大致判断出故障类型;最后,结合统一的模型失配度指标进行模型匹配,进而调用相应的控制律。仿真结果表明,文中具有分段系统性能容忍度的多模型主动容错策略,能迅速可靠地检测到执行器的各类故障,并及时进行容错控制,有效地提高了四旋翼无人机系统的安全可靠性能。
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关键词
四旋翼无人机
模型集合库
主动容错
分段系统性能容忍度
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Keywords
quadrotor UAV
model base
active fault tolerance
segmented system performance tolerance
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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