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采用RSPM-PS算法的机械手末端避障路径规划
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作者 欧阳云 高振国 +2 位作者 范丽玲 王继斌 蒋坤良 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第3期290-300,共11页
为解决工业机器人机械手末端避障路径规划需要花费大量时间,且规划的路径可能会包含大量冗余分段点的问题,提出一种基于分段点迁移递归(RSPM)和递进约简(PS)的机械手末端避障路径规划方法.通过RSPM算法可以在碰撞段上形成分段点并进行迁... 为解决工业机器人机械手末端避障路径规划需要花费大量时间,且规划的路径可能会包含大量冗余分段点的问题,提出一种基于分段点迁移递归(RSPM)和递进约简(PS)的机械手末端避障路径规划方法.通过RSPM算法可以在碰撞段上形成分段点并进行迁移,进而递归处理各分段路径,得到一条无碰撞基础路径.通过PS算法可以去除基础路径上的冗余分段点,得到最终路径.结果表明:RSPM-PS算法能快速规划更短的基础路径且能快速有效缩短路径长度. 展开更多
关键词 工业机器人 避障路径规划 分段点迁移递归 递进约简 路径优化
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