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题名复杂大时延的多主多从共享遥操作方法
被引量：4
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作者
李文皓
张珩
冯冠华
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机构
中国科学院力学研究所
中国科学院大学工程科学学院
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期200-214,共15页
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基金
中国科学院战略性先导科技专项(XDA17030200)
国家重点基础研究发展计划(2013CB733000)
+1 种基金
国家自然科学基金(11002143)
载人航天领域预先研究项目(030601,030101)。
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文摘
共享遥操作结合了遥操作和多机器人协调技术,是重要的空间机器人复杂任务拓展和遥操作可靠性提升方式。首先,在综述现有共享遥操作技术的基础上,利用遥操作系统的超前预报特性,提出机器人复杂大时延的共享遥操作方法,给出了多操作员多机器人(MM/MS)复杂操作系统描述模型,设计了分时树状分组策略并给出其使用的前提条件。提出了MM/MS组间共享遥操作方法、时延信息维护规则、操作请求判断和状态信息维护方法。然后,给出了相应组内共享遥操作算法。最后,以多操作员单机器人(MM/SS)共享遥操作为例,给出了简化规则,使用以某大型空间机械臂为对象的MM/SS遥操作系统进行了数字仿真实验。实验结果表明:本文方法在20s级不确定时延、操作端的交互时延与遥操作回路时延比为0~1等复杂条件下,均可实施连续稳定的遥操作。
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关键词
空间机器人
不确定大时延
多操作员多机器人(MM/MS)
共享遥操作
分时树状分组
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Keywords
space robots
large time-varying delay
Multi-Master/Multi-Slave(MM/MS)
cooperative teleoperation
timesharing tree-like grouping
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分类号
V476.5
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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