采用自适应一致性UKF的分布式目标跟踪 被引量：5

1

作者 郑斌琪 李宝清 +1 位作者 刘华巍 袁晓兵 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期260-270,共11页

由于传统分布式跟踪方法在先验噪声协方差与其实际值不相匹配时跟踪误差较大,提出了一种采用自适应一致性无迹卡尔曼滤波的分布式目标跟踪方法,该方法首先执行分布式UKF算法得到对当前移动目标状态的估计值,然后通过一个系统错误检测机... 由于传统分布式跟踪方法在先验噪声协方差与其实际值不相匹配时跟踪误差较大,提出了一种采用自适应一致性无迹卡尔曼滤波的分布式目标跟踪方法,该方法首先执行分布式UKF算法得到对当前移动目标状态的估计值,然后通过一个系统错误检测机制,确定是否需要对噪声协方差值进行更新。如需要,则根据当前获得的测量信息去估计当前噪声协方差,并联合该估计值和先前的噪声协方差值获得一个新的先验噪声协方差值。最后根据新获得的噪声协方差值对获得的目标状态估计值进行修正。实验结果表明该方法具有较好的准确性和鲁棒性:在噪声未知环境下,基于ACUKF的分布式跟踪方法相比于基于容积信息滤波和基于分布式无迹卡尔曼滤波的跟踪方法,最大跟踪误差值分别减少了49.93%和51.46%;在目标过程噪声发生动态变化的情况下,提出的方法相比于上述两种传统跟踪方法,跟踪误差值分别减少了40.67%和40.06%。 展开更多

关键词 分布式跟踪 图像传感器网络 自适应滤波 不确定性噪声 非线性估计

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协同网络下分布式跟踪的动态传感器管理 被引量：3

2

作者 杨海燕 尤政 王琳 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期49-56,共8页

协同网络系统采用分等级的分布式信息处理结构,在实现对杂波中多目标的精确跟踪时,需要考虑量测起源不确定性问题和传感器对目标及局部融合中心的同时分配问题.针对上述问题,文中提出了一种适用于分布式跟踪的动态传感器管理方法.首先... 协同网络系统采用分等级的分布式信息处理结构,在实现对杂波中多目标的精确跟踪时,需要考虑量测起源不确定性问题和传感器对目标及局部融合中心的同时分配问题.针对上述问题,文中提出了一种适用于分布式跟踪的动态传感器管理方法.首先以修正Riccati差分方程的解作为目标跟踪性能的评价标准,据此构建传感器管理的目标函数,然后根据分层优化策略,利用蚁群算法实时求近似优解,最后基于分布式融合算法获取多目标的最优跟踪轨迹.仿真结果表明,与NN分簇和MV分簇两种传感器管理方法相比,文中所提方法具有更高的目标跟踪精度和网络资源利用率. 展开更多

关键词 协同网络 分布式跟踪 传感器管理 修正Riccati差分方程

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一种基于粒子滤波的分布式跟踪算法 被引量：2

3

作者 周建中 王树宗 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2010年第5期924-927,932,共5页

在多平台协同作战中,由于通信时间的延迟,常常出现各传感器量测不能按照正常时序发送到数据融合中心处理的情形.为解决协同作战系统无序量测的滤波问题,同时提高其目标跟踪的性能和降低系统的算法存储量,提出了一种Unscented粒子滤波算... 在多平台协同作战中,由于通信时间的延迟,常常出现各传感器量测不能按照正常时序发送到数据融合中心处理的情形.为解决协同作战系统无序量测的滤波问题,同时提高其目标跟踪的性能和降低系统的算法存储量,提出了一种Unscented粒子滤波算法.该算法估计精度高、计算量和存储量较小、输出无延迟.仿真结果表明,该算法同其他滤波算法相比,提高了跟踪精度,较好地解决了时间延迟的问题. 展开更多

关键词 协同作战系统 Unscented粒子滤波 无序观测 分布式跟踪

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采用速度观测器的多Euler-Lagrange系统一致性跟踪控制 被引量：1

4

作者 徐智浩 李胜 陈庆伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期50-57,共8页

本文针对无向图拓扑网络下的多Euler-Lagrange系统,设计了一种分布式跟踪控制策略.在只有部分智能体能够获取领航智能体信息,且各Euler-Lagrange系统模型未知的情况下,针对领航智能体速度恒定和时变两种情况进行研究,分别设计相应观测... 本文针对无向图拓扑网络下的多Euler-Lagrange系统,设计了一种分布式跟踪控制策略.在只有部分智能体能够获取领航智能体信息,且各Euler-Lagrange系统模型未知的情况下,针对领航智能体速度恒定和时变两种情况进行研究,分别设计相应观测器实现了对领航者速度的观测,且观测值的导数连续,并给出了观测器收敛的充分条件.控制器由两部分组成:第1部分是一个神经网络系统的输出,以逼近系统的未知非线性环节,第2部分是一个鲁棒项,以消除逼近误差与系统外部扰动的影响,保证控制量的连续性.采用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性,通过仿真验证了本文所提算法的有效性. 展开更多

关键词 多Euler-Lagrange系统 分布式跟踪 神经网络

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基于二阶段的完全分布式迭代目标跟踪算法

5

作者 李红梅 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期194-200,共7页

为了实现对无线传感器网络中移动目标的分布式跟踪,提出了一种基于二阶段的完全分布式迭代目标跟踪算法。算法的每次迭代都由2个阶段构成,即估计阶段和达成一致性阶段。在估计阶段、网络节点或者通过它的测量值来估计出目标的位置,并通... 为了实现对无线传感器网络中移动目标的分布式跟踪,提出了一种基于二阶段的完全分布式迭代目标跟踪算法。算法的每次迭代都由2个阶段构成,即估计阶段和达成一致性阶段。在估计阶段、网络节点或者通过它的测量值来估计出目标的位置,并通过卡尔曼滤波来改进这个测量值,或者根据嵌入的卡尔曼滤波线性运动模型对目标运动进行预测;在达成一致性阶段,通过执行一种最大一致性策略,使得由单个节点单独完成的估计值收敛到一个共同的关于目标位置的最佳值。仿真结果表明,分布式迭代跟踪算法尽管只有一小部分代理可以在每个时刻感知到目标,但能够很好地预测目标的运动轨迹,并有效地提高跟踪精度。 展开更多

关键词 无线传感器网络 移动目标 分布式跟踪 二阶段 覆盖率 跟踪精度

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基于视频传感器网络的高效分布式跟踪方法

6

作者 方武 王典洪 王勇 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第7期17-19,23,共4页

近年来为减少无线视频传感器网络的通信数据量从而节约能耗,一些研究引入高效分布式算法对目标进行跟踪。然而,常用的分布式跟踪算法采用信息矩阵进行数据融合来提高跟踪精度,数据通信量虽然比传递图像小,但依然比较耗能。针对这种情况... 近年来为减少无线视频传感器网络的通信数据量从而节约能耗,一些研究引入高效分布式算法对目标进行跟踪。然而,常用的分布式跟踪算法采用信息矩阵进行数据融合来提高跟踪精度,数据通信量虽然比传递图像小,但依然比较耗能。针对这种情况,提出一种基于残差编码的一致性卡尔曼滤波跟踪方法,对信息矩阵采用符号编码策略,从而大量减少视频传感器节点之间数据交换量,实验证明:该方法在保证跟踪效果的同时可减少70%左右的能量消耗。 展开更多

关键词 残差编码 分布式跟踪 无线视频传感器网络 数据融合

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基于分布式跟踪的业务调用链监控技术在湖南电信的探索和应用

7

作者 熊游泳 庾玲 《电脑知识与技术》 2020年第32期65-67,共3页

目前湖南电信的部分业务系统是部署在各种分布式集群之上。一个业务请求有可能由多个服务节点配合完成,在这个业务调用链里,任意一个处理环节出现了问题,都会导致导致业务使用异常。湖南电信基于业界主流的业务调用链监控技术,完成了对... 目前湖南电信的部分业务系统是部署在各种分布式集群之上。一个业务请求有可能由多个服务节点配合完成,在这个业务调用链里,任意一个处理环节出现了问题,都会导致导致业务使用异常。湖南电信基于业界主流的业务调用链监控技术,完成了对计费,自动开通系统的关键业务流程的实时监控,使IT运营人员能及时准确获取业务流程全景信息,实现主动运维,大幅提升了IT运营水平。 展开更多

关键词 业务调用链 Java Instrumentation 分布式跟踪

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不确定性目标运动的航迹互联和航迹融合

8

作者 杨永健 《情报指挥控制系统与仿真技术》 2003年第9期31-39,共9页

在各种程度不确定的目标运动即过程噪声以及各种程度的不确定初始条件下,运用一个简单的线性-高斯-泊松模型,进行定量比较典型的航迹融合算法和航迹互联量度.用解析法比较航迹融合算法,而航迹互联量度通过蒙特卡罗模拟来估计.

关键词 不确定性目标 航迹互联 航迹融合 传感器 分布式跟踪 算法

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无人机集群分布式跟踪抗扰控制设计与实验验证

9

作者 鲜斌 王印鑫 王岭 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2093-2103,共11页

研究了存在外界未知扰动下分布式无人机集群轨迹跟踪问题,设计了一种新的无人机集群非线性鲁棒轨迹跟踪策略。首先,基于切向坐标系构造了无人机编队模型,并设计了协同控制律;其次,针对轨迹跟踪问题设计了一种基于误差符号函数积分(RISE... 研究了存在外界未知扰动下分布式无人机集群轨迹跟踪问题,设计了一种新的无人机集群非线性鲁棒轨迹跟踪策略。首先,基于切向坐标系构造了无人机编队模型,并设计了协同控制律;其次,针对轨迹跟踪问题设计了一种基于误差符号函数积分(RISE)的鲁棒控制算法,用于补偿未知外界扰动的影响,提高了无人机编队系统的鲁棒性;然后,基于Lyapunov分析的方法,证明了无人机编队系统协同误差全局渐近收敛,以及位置跟踪误差半全局渐近收敛;最后,在四旋翼无人机编队实验平台上进行了无风扰和有风扰条件下无人机集群轨迹跟踪实验,并与常规滑模控制算法进行了性能对比实验。实验结果表明,所设计的控制律可以实现多无人机的协同轨迹跟踪,且具有较强的抗外界干扰能力。 展开更多

关键词 控制科学与工程 无人机集群 分布式跟踪控制 协同控制 抗扰控制 实验验证

原文传递

井下人员跟踪系统的设计

10

作者 王东 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2012年第4期71-72,共2页

提出WSN无线网络的井下人员跟踪系统设计方案,介绍了基于UPF滤波的分布式跟踪定位的方法,系统实现了井上人员对井下人员的实时跟踪,矿难发生时对受困人员的及时搜救。

关键词 WSN UPF 分布式跟踪系统 人员跟踪

原文传递

摄像机网络中的一种多目标分布式跟踪策略

11

作者 谭鹤毅 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期88-94,共7页

为了实现摄像机网络中的多目标分布式跟踪和解决存在的“朴素”问题,提出了一种基于信息一致性的多目标分布式跟踪策略。首先通过对分布式多目标跟踪问题的建模,得到基于平均一致性和信息加权一致性的网络中每个节点的最佳状态估计值及... 为了实现摄像机网络中的多目标分布式跟踪和解决存在的“朴素”问题,提出了一种基于信息一致性的多目标分布式跟踪策略。首先通过对分布式多目标跟踪问题的建模,得到基于平均一致性和信息加权一致性的网络中每个节点的最佳状态估计值及其信息矩阵;然后通过考虑虚假测量值和一致性融合,将来自于多个传感器的测量值与具体的目标关联起来,得到采用信息形式融合来自于多个传感器的测量值的状态估计方程,从而实现对多目标的数据关联和分布式跟踪。仿真实验结果表明,提出的多目标信息一致性跟踪算法相比于目前几种先进的跟踪算法,在平均误差性能方面不仅对于虚假测量值/杂波具有更好的鲁棒性,而且也有更好的收敛性。 展开更多

关键词 摄像机网络 朴素性 多目标分布式跟踪 信息融合 平均一致性 数据关联 鲁棒性 收敛性

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基于干扰观测器的分布式四旋翼编队跟踪控制 被引量：6

12

作者 窦立谦 陈涛 毛奇 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期817-824,共8页

针对具有模型不确定性和外部干扰的一组欠驱动四旋翼飞行器提出了一种基于干扰观测器的分布式编队跟踪控制策略.根据系统严格反馈的结构特点,将四旋翼的动力学模型划分为位置子系统和姿态子系统.首先,根据快速终端滑模方法(FTSM)设计了... 针对具有模型不确定性和外部干扰的一组欠驱动四旋翼飞行器提出了一种基于干扰观测器的分布式编队跟踪控制策略.根据系统严格反馈的结构特点,将四旋翼的动力学模型划分为位置子系统和姿态子系统.首先,根据快速终端滑模方法(FTSM)设计了一个干扰观测器作为复合干扰的估计器;其次,基于图论和快速终端滑模技术,设计了分布式编队跟踪控制器来实现编队的形成和保持;并在两个子系统之间,引入三阶积分滤波器对姿态子系统的虚拟输入及其导数进行估计;最后,稳定性分析表明闭环控制系统是全局渐进稳定的.仿真结果表明所提出的分布式控制器是有效的. 展开更多

关键词 四旋翼 分布式编队跟踪 干扰观测器 快速终端滑模

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竞合网络下带有事件触发的分布式跟踪研究

13

作者 李丽 王佳 胡鸿翔 《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》 2023年第3期89-94,共6页

研究带有事件触发项的多智能体系统在合作竞争网络中的分布式跟踪问题。首先,提出一种分布式协议,并设计事件触发机制,使得个体在无向平衡网络中实现分布式两分跟踪;然后,在设计的机制下,运用李亚普诺夫稳定性定理证明所有个体均能实现... 研究带有事件触发项的多智能体系统在合作竞争网络中的分布式跟踪问题。首先,提出一种分布式协议,并设计事件触发机制,使得个体在无向平衡网络中实现分布式两分跟踪;然后,在设计的机制下,运用李亚普诺夫稳定性定理证明所有个体均能实现分布式两分跟踪,且该事件触发机制不存在Zeno现象;最后,通过仿真实验验证了事件触发机制的有效性。 展开更多

关键词 合作竞争网络 分布式事件触发 分布式两分跟踪

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面向广域高速车辆监测的毫米波雷达网络研究

14

作者 彭敏 张智鸿 +1 位作者 张博闻 闫紫航 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2023年第S01期437-445,共9页

以雷达为主的监测手段存在道路车辆信息不连续、设备布设成本高、路况适应性差等问题。这些问题导致监测网络的覆盖能力不足,交通数据分析能力不足,远未满足智慧交通的需求。本研究引入了一种高精度的毫米波雷达组网系统,并提出了一种... 以雷达为主的监测手段存在道路车辆信息不连续、设备布设成本高、路况适应性差等问题。这些问题导致监测网络的覆盖能力不足,交通数据分析能力不足,远未满足智慧交通的需求。本研究引入了一种高精度的毫米波雷达组网系统,并提出了一种多雷达网络的分布式接续跟踪算法。首先,通过布设多个雷达设备,形成覆盖范围广、连续性强的监测网络,以实现对全路段车辆的长时间跟踪。其次,在多雷达网络中,提出了一种分布式接续跟踪算法,该算法通过点迹的时空配准实现跨雷达设备的数据融合和车辆轨迹的无缝连接,并采用统计双门限航迹关联算法和凸组合融合算法,能够有效处理多雷达设备之间的数据匹配和轨迹关联问题,提高跟踪准确度和连续性,并实现了低成本、高精度、大范围、不间断和自主功能的交通流监测系统。最后,通过实测试验验证了该毫米波雷达组网系统和分布式接续跟踪算法的性能。结果表明:在探测范围内,尽管高速主路和匝道上存在多种不同车型、车道、车速和运动方向的车辆,提出的组网探测方法仍然能够准确捕获车辆的高精度运动轨迹,并成功完成广域高速车辆的检测与跟踪任务。 展开更多

关键词 智能交通 毫米波雷达组网 分布式接续跟踪 交通流监测 点迹时空配准 车辆运动轨迹

原文传递

不完全信息下分布式目标跟踪算法 被引量：3

15

作者 楚天鹏 《兵工自动化》 2017年第9期39-44,共6页

针对分布式目标跟踪过程中出现数据丢包和不完全量测现象,提出一种分布式目标跟踪算法。该算法由统计意义下局部滤波器和基于协方差交叉算法融合滤波器构成,其中局部滤波器利用邻域内各节点测量信息计算局部滤波值,融合滤波器则将邻域... 针对分布式目标跟踪过程中出现数据丢包和不完全量测现象,提出一种分布式目标跟踪算法。该算法由统计意义下局部滤波器和基于协方差交叉算法融合滤波器构成,其中局部滤波器利用邻域内各节点测量信息计算局部滤波值,融合滤波器则将邻域内各节点局部滤波值进行融合处理,得到该节点的目标坐标信息;最后,利用典型目标航迹模型对该算法进行仿真分析。仿真结果表明:该算法可有效抑制不完全信息发生时对目标跟踪结果的不利影响,可为分布式目标跟踪系统在实际工程中的设计与研制提供有益的参考。 展开更多

关键词 不完全量测 数据丢包 分布式目标跟踪

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近邻数据分类器在多目标跟踪中的应用研究 被引量：2

16

作者 韩春雷 蔚婧 《电子科技》 2018年第6期32-35,共4页

文中针对近邻分类算法分类不稳定的问题进行了深入研究,提出基于质心分布的近邻数据分类方法,该方法用待分类样本与质心的距离来代替待分类样本与训练样本之间的距离,从根本上减小了样本间距离,增大了类间距离,提高了分类正确率。同时... 文中针对近邻分类算法分类不稳定的问题进行了深入研究,提出基于质心分布的近邻数据分类方法,该方法用待分类样本与质心的距离来代替待分类样本与训练样本之间的距离,从根本上减小了样本间距离,增大了类间距离,提高了分类正确率。同时对分布式多传感器多目标跟踪系统中观测数据的分类问题进行了研究,将基于质心分布的近邻数据分类方法应用于多目标分类。仿真结果表明,所提算法具有稳定的分类特性,能够广泛应用于多传感器多目标跟踪领域。 展开更多

关键词 分类器 最近邻 目标跟踪 分布式目标跟踪 质心分布 多目标

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变步长扰动法在光伏最大功率点跟踪中的应用

17

作者 夏君铁 候占武 +2 位作者 李潇潇 曹立华 高健 《电力系统装备》 2020年第11期89-89,166,共2页

由于光伏组件参数的离散性、太阳辐射的差异以及光伏电池部分遮挡等情况,会使光伏组件并联情况下发电效率严重降低。为了提高光伏并网系统的发电效率,提出了分布式的变步长占空比扰动法进行MPP(最大功率点)跟踪方法,克服了由于部分组件... 由于光伏组件参数的离散性、太阳辐射的差异以及光伏电池部分遮挡等情况,会使光伏组件并联情况下发电效率严重降低。为了提高光伏并网系统的发电效率,提出了分布式的变步长占空比扰动法进行MPP(最大功率点)跟踪方法,克服了由于部分组件发电量下降,连累其他并联组件都同时下降的缺点。变步长占空比扰动法跟踪精度高、运算速度快,更适合大规模光伏发电系统;硬件采用了DC/DC升压电路调节PWM占空比的方法,软件程序采用DSP2812编写。对此方法进行了实际验证,证明此方法运算速度快,准确率高,系统具有较高的稳定性。 展开更多

关键词 MPP 分布式MPP跟踪 变步长占空比扰动法 光伏并网发电

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高速列车分布式速度协同跟踪控制方法研究 被引量：3

18

作者 赵凯辉 邱鹏旗 +1 位作者 张昌凡 何静 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第9期12-20,共9页

针对高速列车运行过程中受外界干扰而导致的各车厢速度不同步问题,提出了一种基于改进扰动观测器的高速列车分布式速度协同跟踪控制一致性算法。首先,建立高速列车分布式模型,其次,将高速列车与多智能体系统相结合,设计分布式速度协同... 针对高速列车运行过程中受外界干扰而导致的各车厢速度不同步问题,提出了一种基于改进扰动观测器的高速列车分布式速度协同跟踪控制一致性算法。首先,建立高速列车分布式模型,其次,将高速列车与多智能体系统相结合,设计分布式速度协同跟踪控制算法;同时利用改进的扰动观测器估计系统的复合未知扰动,并将其观测值反馈补偿给控制器,以消除复合未知扰动对高速列车运行的影响;通过Lyapunov稳定性理论分别证明了控制器和观测器的稳定性。最后,通过仿真对所提方法进行验证,所提方法的速度跟踪精确度达到了99.9%。 展开更多

关键词 高速列车 分布式速度协同跟踪控制 多智能体系统 改进扰动观测器

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基于时变编队控制的有人-无人集群协同飞行策略 被引量：2

19

作者 田磊 王晓东 +2 位作者 董希旺 化永朝 任章 《指挥与控制学报》 CSCD 2022年第1期57-63,共7页

提出了一种基于分布式时变编队跟踪控制方法的有人-无人集群系统协同飞行策略.在该策略中,预警机、五代机等高价值有人作战单元担任领航者,多架低成本无人机担任跟踪者.低成本无人机可以由高价值有人作战单元在适当时机布撒后伴飞.策略... 提出了一种基于分布式时变编队跟踪控制方法的有人-无人集群系统协同飞行策略.在该策略中,预警机、五代机等高价值有人作战单元担任领航者,多架低成本无人机担任跟踪者.低成本无人机可以由高价值有人作战单元在适当时机布撒后伴飞.策略的核心是使低成本的无人机始终处于我方高价值有人作战单元与敌方来袭导弹的视线轴上,承担被击落的风险,起到干扰、诱骗等作用,充当我方高价值有人作战单元的“忠诚僚机”.基于有限时间控制理论、观测器理论、自适应控制理论,给出了无人机在自身存在未知扰动且有人作战单元存在未知机动情况下能够实现该策略的分布式控制协议,并利用李雅普诺夫理论对协议的有效性进行了证明.最后通过数值仿真算例对理论结果进行了验证. 展开更多

关键词 分布式时变编队跟踪 有人 - 无人集群系统 有限时间控制 未知扰动 自适应控制协议

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基于新息偏差的观测奇异值自适应滤波算法 被引量：2

20

作者 杨廷梧 党怀义 苏明 《测控技术》 CSCD 北大核心 2010年第10期16-19,23,共5页

针对在机动目标跟踪过程中出现的观测奇异值,提出了一种对观测奇异值进行自适应滤波的算法。依据多传感器数据形成的对目标状态参数的正确描述和测量数据集合主体的变化趋势,利用新息偏差(innovation deviation)实时、准确地识别测量数... 针对在机动目标跟踪过程中出现的观测奇异值,提出了一种对观测奇异值进行自适应滤波的算法。依据多传感器数据形成的对目标状态参数的正确描述和测量数据集合主体的变化趋势,利用新息偏差(innovation deviation)实时、准确地识别测量数据中的奇异点,并进行自适应滤波。仿真结果表明,在分布式多传感器目标跟踪的航迹融合处理中,该算法可以快速、有效地解决奇异值自适应滤波的问题。 展开更多

关键词 分布式目标跟踪系统 新息偏差 奇异值检测

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