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基于子网独立计算的两级交通分配方法 被引量:1
1
作者 李秀峰 李淑娟 《现代交通技术》 2008年第6期59-62,共4页
基于子网分布式计算的交通分配方法的构想,以含有一个单通道子网的简单网络为研究对象,针对子网OD对(子OD对)提出子网虚拟化和子网平衡阻抗的概念,建立了描述单通道子网平衡状态下子OD对间的阻抗和子网OD量之间关系的子网流量-平衡阻抗... 基于子网分布式计算的交通分配方法的构想,以含有一个单通道子网的简单网络为研究对象,针对子网OD对(子OD对)提出子网虚拟化和子网平衡阻抗的概念,建立了描述单通道子网平衡状态下子OD对间的阻抗和子网OD量之间关系的子网流量-平衡阻抗表,进而提出基于子网独立计算的两级交通分配方法。将子网的每个子OD对转化成相应的虚拟路段,其阻抗由事先建立的子网流量——平衡阻抗表确定,然后对虚拟化后的网络进行一级分配。根据一级分配得到的各虚拟路段的流量,对各子网进行二级分配。分析表明,子网虚拟化后的网络得到简化,而且考虑到各子网规模的相对较小以及一些二级分配可以并发进行,以提高分配速度。 展开更多
关键词 交通分配 分布式分配 平衡阻抗 两级分配 子网划分 虚拟路段
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基于子网连接点分布的分布式交通分配方法
2
作者 李淑娟 李秀峰 《现代交通技术》 2009年第2期62-66,共5页
提出多点连接双子网分布式分配的方法,将整网分为具有共同连接点的子网,基于一般交通分布/分配组合模型及其网络变换解法,提出连接点吸引测度的具体度量方法。OD点在不同子网的跨网需求的分配转化为寻找连接点分布,使在该分布下,各子网... 提出多点连接双子网分布式分配的方法,将整网分为具有共同连接点的子网,基于一般交通分布/分配组合模型及其网络变换解法,提出连接点吸引测度的具体度量方法。OD点在不同子网的跨网需求的分配转化为寻找连接点分布,使在该分布下,各子网平衡可达整网平衡。由此,分布式分配转化为2个部分:连接点分布/子网分配组合计算以及基于连接点分布的子网分配。分析表明,在此分布式分配中,各子网既独立完成各自的分配任务又通过在迭代过程中相互传递阻抗信息和连接点分布信息来协同工作,具有分布式系统的优点,而且计算结果表明分布式分配是可行的。 展开更多
关键词 交通分配 分布式分配 连接点分布 交通分布/分配组合模型 吸引测度 子网划分
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基于GMM的无线自组织网络资源分配的研究
3
作者 刘景景 宛明高 《信息通信》 2012年第5期47-48,共2页
随着个人通信的日益增长,一种不需要固定基站的Ad hoc无线网络逐渐从军用扩大到商用等诸多领域。Ad hoc无线网络的网络资源公平分配变得很重要,现在的很多分配算法都是集中式的,而Ad hoc网中要求分布式实现。GMM的算法既可以达到最大最... 随着个人通信的日益增长,一种不需要固定基站的Ad hoc无线网络逐渐从军用扩大到商用等诸多领域。Ad hoc无线网络的网络资源公平分配变得很重要,现在的很多分配算法都是集中式的,而Ad hoc网中要求分布式实现。GMM的算法既可以达到最大最小公平分配,也可以实现分布式资源分配。 展开更多
关键词 AD HOC无线网络 资源公平分配 分布式分配 最大最小公平 GMM
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无线MESH网分布式带宽分配算法
4
作者 王鹏 谷源涛 梅顺良 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期404-409,共6页
为保证端到端的服务质量,无线MESH网常采用虚电路交换技术为业务分配专用带宽资源以避免乱序、拥塞等问题。现有系统常指定唯一的中心节点,统一进行集中式业务分配。为了解决中心节点负载过大、可靠性不高等问题,该文提出一种分布式带... 为保证端到端的服务质量,无线MESH网常采用虚电路交换技术为业务分配专用带宽资源以避免乱序、拥塞等问题。现有系统常指定唯一的中心节点,统一进行集中式业务分配。为了解决中心节点负载过大、可靠性不高等问题,该文提出一种分布式带宽分配(distributed bandwidth allocation,DBA)算法,可动态地选择执行节点以提高分配效率。DBA算法考虑了业务的端到端延时约束、带宽占用率等要求。仿真表明:DBA算法可有效降低中心节点负担,提高网络吞吐率,增强抗毁性能。在节点数量多、业务繁忙等环境下,DBA算法远优于集中式分配方法。 展开更多
关键词 无线MESH网 虚电路 信息滞后性 带宽分配 分布式分配 节点负载
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有人/无人作战智能体分布式任务分配方法 被引量:27
5
作者 万路军 姚佩阳 孙鹏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期310-316,共7页
有人/无人作战智能体任务联盟是面向分布式网络化作战体系提出的一种作战样式,任务分配问题是研究任务联盟指挥策略的关键点之一。以有人/无人作战智能体任务联盟为研究对象,提出与之适应的分布式体系结构。将任务执行质量引入任务分配... 有人/无人作战智能体任务联盟是面向分布式网络化作战体系提出的一种作战样式,任务分配问题是研究任务联盟指挥策略的关键点之一。以有人/无人作战智能体任务联盟为研究对象,提出与之适应的分布式体系结构。将任务执行质量引入任务分配问题建模中,以拍卖算法为基础,通过编组整体拍卖、方案预处理等改进机制,有效降低了个体方案的构建开销,并在约束的时间内实现任务联盟的动态任务分配。针对作战想定进行了仿真计算,结果表明算法能在有限拍卖次数下给出接近理想优化效果的分配方案。 展开更多
关键词 有人/无人作战智能体 分布式任务分配 拍卖算法 时间约束
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基于合同机制的协同作战分布式目标分配研究 被引量:15
6
作者 陈华东 王航宇 +1 位作者 王树宗 吴玲 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第16期5116-5119,共4页
为了解决多平台协同作战中的目标分配问题,提出了一种基于合同机制的分布式分配算法。首先建立了基于Agent的分布式分配的描述模型,然后引入了拍卖合同的初始分配和交换合同的协作分配对目标进行分配,最后给出了系统分配的工作流程。仿... 为了解决多平台协同作战中的目标分配问题,提出了一种基于合同机制的分布式分配算法。首先建立了基于Agent的分布式分配的描述模型,然后引入了拍卖合同的初始分配和交换合同的协作分配对目标进行分配,最后给出了系统分配的工作流程。仿真结果表明,无论在正常情况下,还是出现新目标或平台损失的情况下,算法都可以对多平台上的武器系统高效地进行分布式分配。 展开更多
关键词 多平台协同作战 多智能体系统 拍卖合同 交换合同 分布式目标分配
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多无人机模糊态势的分布式协同空战决策 被引量:15
7
作者 陈侠 魏晓明 徐光延 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期907-913,921,共8页
针对不确定环境下的多无人机协同攻击多目标的空战问题给出了一种分析方法.首先通过分析不确定环境下的无人机空战态势,建立了多无人机模糊态势的任务分配模型.然后提出了异步一致性拍卖算法,将目标收益作为竞标的依据,给出了不确定环... 针对不确定环境下的多无人机协同攻击多目标的空战问题给出了一种分析方法.首先通过分析不确定环境下的无人机空战态势,建立了多无人机模糊态势的任务分配模型.然后提出了异步一致性拍卖算法,将目标收益作为竞标的依据,给出了不确定环境下的多无人机协同攻击多目标的分布式空战决策方法.仿真结果表明,该算法在双方机群较大时能够实现快速收敛,提高了空战效率与资源利用率,且具有良好的稳定性和可扩展性. 展开更多
关键词 模糊理论 异步一致性拍卖算法 协同空战 分布式任务分配
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基于分布式编址机制的ZigBee组网技术研究 被引量:13
8
作者 薛艳亮 胡建萍 王江柱 《杭州电子科技大学学报(自然科学版)》 2008年第2期33-36,共4页
该文介绍了基于IEEE802.15.4标准的ZigBee网络的组网原理,分析了ZigBee网络支持拓扑变化及节点移动的组网实现过程和ZigBee网络层数据包的路由过程,给出了分布式地址分配算法的实例,并提出了网络地址复位的解决方案。硬件上采用飞思卡尔... 该文介绍了基于IEEE802.15.4标准的ZigBee网络的组网原理,分析了ZigBee网络支持拓扑变化及节点移动的组网实现过程和ZigBee网络层数据包的路由过程,给出了分布式地址分配算法的实例,并提出了网络地址复位的解决方案。硬件上采用飞思卡尔的SIP方案实现ZigBee的组网,并将在超市价格变动等方面得到应用。 展开更多
关键词 节点移动 分布式地址分配 网络地址复位
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有人/无人作战智能体分布式协同目标分配方法 被引量:14
9
作者 万路军 姚佩阳 +1 位作者 周翔翔 孙鹏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期278-287,共10页
有人作战智能体(manned combat agent,MCA)控制无人作战智能体(unmanned combat agent,UCA)的分布式目标分配是MCA/UCA协同作战的重要内容之一。结合设想的MCA/UCA混合编队结构和功能,建立了有限控制下的分布式协同目标分配模型。提出... 有人作战智能体(manned combat agent,MCA)控制无人作战智能体(unmanned combat agent,UCA)的分布式目标分配是MCA/UCA协同作战的重要内容之一。结合设想的MCA/UCA混合编队结构和功能,建立了有限控制下的分布式协同目标分配模型。提出通信结构、信息结构和协同机制三维一体的模型求解策略,以合同网协议作为协同机制基本框架,分别对合同网的目标选择策略、招标策略、投标策略、中标策略进行扩展,可有效在多个编组之间进行目标到UCA及其所隶属的MCA的协同目标分配。针对想定案例进行了仿真计算,结果表明该方法能以牺牲少量计算时间为代价,以较少的通信量得到了较高质量的解。 展开更多
关键词 有人 无人作战智能体 分布式目标分配 通信结构 信息结构 协同机制
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认知无线电中基于Stackelberg博弈的分布式功率分配算法 被引量:14
10
作者 罗荣华 杨震 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期2964-2969,共6页
在underlay认知无线电场景中,为了让认知用户能随机地接入主用户正在使用的授权频段,且对主用户产生的干扰不高于主用户能够容忍的干扰温度门限,该文采用Stackelberg博弈机制进行认知用户的发射功率分配。将主用户作为模型中的leader,... 在underlay认知无线电场景中,为了让认知用户能随机地接入主用户正在使用的授权频段,且对主用户产生的干扰不高于主用户能够容忍的干扰温度门限,该文采用Stackelberg博弈机制进行认知用户的发射功率分配。将主用户作为模型中的leader,认知用户作为follower,认知用户使用主用户的授权频段时需以干扰功率为单位支付给主用户相应的费用,而主用户则可以通过调整价格,限制认知用户产生的总干扰功率不高于其所能容忍的干扰温度门限,以便获得最大收益。同时,不同认知用户间根据主用户制定的价格,进行非协作博弈。仿真结果表明,与集中式的最优功率分配算法相比,该文可通过简单的分布式功率分配算法获得与其相近的系统性能,且主用户与认知用户间只需进行少量的信息交互,这与需进行大量信息交互的集中式最优算法相比,具有较大的优势。 展开更多
关键词 认知无线电 分布式功率分配 STACKELBERG博弈 非协作博弈
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基于连续时间的二阶多智能体分布式资源分配算法 被引量:12
11
作者 时侠圣 杨涛 +1 位作者 林志赟 王雪松 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期2050-2060,共11页
针对二阶多智能体系统中的分布式资源分配问题,本文设计两种连续时间算法.基于KKT(Karush−Kuhn−Tucker,卡罗需−库恩−塔克)优化条件,第一种控制算法利用节点局部不等式及其梯度信息来约束节点状态.与上述梯度方法不同,第二种控制算法包... 针对二阶多智能体系统中的分布式资源分配问题,本文设计两种连续时间算法.基于KKT(Karush−Kuhn−Tucker,卡罗需−库恩−塔克)优化条件,第一种控制算法利用节点局部不等式及其梯度信息来约束节点状态.与上述梯度方法不同,第二种控制算法包括一致性梯度下降法和固定时间收敛映射算子,其中固定时间收敛映射算子确保算法的节点状态在固定时间收敛到局部约束集,一致性梯度下降法目的是确保节点迭代到资源分配问题最优解.两种控制算法都对状态无初始值约束,且控制参数都是常数.利用凸优化理论和固定时间李雅普诺夫方法,分别分析了上述控制策略在有向平衡网络条件下的渐近和指数收敛性.最后通过数值仿真验证了所设计算法在一维和高维资源分配问题的有效性. 展开更多
关键词 二阶多智能体 分布式资源分配 初值自由 映射算子 致性梯度下降
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考虑时序约束的多智能体协同任务分配 被引量:12
12
作者 颜骥 李相民 刘波 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2015年第11期1999-2003,共5页
研究多智能体系统的多目标多任务分配问题,考虑任务之间的时序关系,建立分布式任务分配模型.扩展了一致性包算法(CBBA),按优先级将目标任务归入不同层级,各智能体在构建任务包和任务路径时,只将分配过高阶段任务的目标添加至相应的任务... 研究多智能体系统的多目标多任务分配问题,考虑任务之间的时序关系,建立分布式任务分配模型.扩展了一致性包算法(CBBA),按优先级将目标任务归入不同层级,各智能体在构建任务包和任务路径时,只将分配过高阶段任务的目标添加至相应的任务包和任务路径中,从而保证目标任务时序约束的同时,保持了CBBA算法的特性.与多任务分配问题经典算法的比对实验表明,所提出的改进算法求解结果稳定可靠,运行时间优于经典算法. 展开更多
关键词 一致性包算法 分布式任务分配 多智能体系统 时序约束
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分布式装备保障体系任务分配模型 被引量:11
13
作者 高龙 曹军海 +2 位作者 宋太亮 邢彪 闫旭 《装甲兵工程学院学报》 2018年第6期13-21,共9页
针对信息化条件下装备保障体系分布式保障指挥与控制形式的特点、保障单元自主智能等特性及面向作战任务的装备保障任务分配要求,构建了基于多Agent的分布式装备保障体系任务分配框架,提出了以任务成功率为中心的分布式装备保障任务分... 针对信息化条件下装备保障体系分布式保障指挥与控制形式的特点、保障单元自主智能等特性及面向作战任务的装备保障任务分配要求,构建了基于多Agent的分布式装备保障体系任务分配框架,提出了以任务成功率为中心的分布式装备保障任务分配模型。根据分布式保障任务分配的市场机制特性和模型求解的特点,设计了分布式拍卖求解算法,通过保障单元个体目标的最大化来获得装备保障体系任务分配的理想收益。最后,通过案例仿真验证了模型与算法的合理性与有效性。 展开更多
关键词 装备保障体系 分布式任务分配 拍卖算法 任务成功率
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基于认知无线电系统的协作中继分布式功率分配算法 被引量:8
14
作者 郭艳艳 康桂霞 +1 位作者 张宁波 张平 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期2463-2467,共5页
协作通信与直接通信相比能够显著地提高系统性能。协作通信中的一个关键问题是管理中继节点及有效地进行功率分配。尤其对于频谱共享的认知无线电(Cognitive Radio,CR)系统,协作方案的设计不仅要最大限度地提高认知网络协作的功率效率,... 协作通信与直接通信相比能够显著地提高系统性能。协作通信中的一个关键问题是管理中继节点及有效地进行功率分配。尤其对于频谱共享的认知无线电(Cognitive Radio,CR)系统,协作方案的设计不仅要最大限度地提高认知网络协作的功率效率,而且需要最小化对主系统的干扰。该文针对认知无线电系统的协作通信问题,在多个中继节点与源节点协同通信的场景下,提出了一种基于放大转发(Amplify and Forward,AF)模式下的功率分配及联合优化算法,在保证主系统传输性能不受影响的前提下,提高认知系统的传输速率。仿真结果表明该文提出的自适应协作传输方案,和直接传输及等功率传输方案相比获得了进一步的性能增益,中断概率显著下降。 展开更多
关键词 认知无线电系统 协作分集 中断概率 分布式功率分配
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Optimal distributed resource allocation in a wireless sensor network for control systems 被引量:7
15
作者 MAO Jian-lin WU Zhi-ming 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2007年第1期106-112,共7页
Wireless technology is applied increasingly in networked control systems. A new form of wireless network called wireless sensor network can bring control systems some advantages, such as flexibility and feasibility of... Wireless technology is applied increasingly in networked control systems. A new form of wireless network called wireless sensor network can bring control systems some advantages, such as flexibility and feasibility of network deployment at low costs, while it also raises some new challenges. First, the communication resources shared by all the control loops are limited. Second, the wireless and multi-hop character of sensor network makes the resources scheduling more difficult. Thus, how to effectively allocate the limited communication resources for those control loops is an important problem. In this paper, this problem is formulated as an optimal sampling frequency assignment problem, where the objective function is to maximize the utility of control systems, subject to channel capacity constraints. Then an iterative distributed algorithm based on local buffer information is proposed. Finally, the simulation results show that the proposed algorithm can effectively allocate the limited communication resource in a distributed way. It can achieve the optimal quality of the control system and adapt to the network load changes. 展开更多
关键词 Wireless sensor networks (WSN) Distributed resource allocation Control systems Optimization.
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基于身份匈牙利算法的无人机蜂群分布式目标分配方法 被引量:6
16
作者 刘兴宇 郭荣化 +4 位作者 任成才 闫超 常远 周晗 相晓嘉 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期2824-2835,共12页
对敌方多目标实施分布式打击是无人机蜂群的重要作战样式,无人机个体如何选择打击目标是其中的关键问题之一。现有目标分配算法大多针对信息全局可知的集中式目标分配问题,无法适应局部感知交互的战场环境。基于就近原则以及目标价值原... 对敌方多目标实施分布式打击是无人机蜂群的重要作战样式,无人机个体如何选择打击目标是其中的关键问题之一。现有目标分配算法大多针对信息全局可知的集中式目标分配问题,无法适应局部感知交互的战场环境。基于就近原则以及目标价值原则,参考目标距离、目标方位角、目标价值、无人机速度等要素,在匈牙利算法(HA)的基础上考虑了无人机身份和目标身份信息,提出了身份HA,实现了无人机蜂群的分布式目标分配。算例分析结果表明,身份HA可以避免无人机蜂群遗漏目标或冗余攻击,提升无人机蜂群的整体作战效能,为实现鱼贯依次打击的作战策略奠定算法基础。 展开更多
关键词 无人机蜂群 分布式目标分配 匈牙利算法 打击优势
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基于合同网协议的分布式反导资源分配算法
17
作者 王松 陈功 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第S02期713-719,共7页
资源分配算法是实现一体化防空反导的关键技术。针对弹道导弹防御过程中“传感器-武器-目标”动态分配问题,提出一种基于合同网协议的分布式分配方法。首先,对“传感器-武器-目标”动态分配问题进行形式化建模,模型考虑传感器和武器空... 资源分配算法是实现一体化防空反导的关键技术。针对弹道导弹防御过程中“传感器-武器-目标”动态分配问题,提出一种基于合同网协议的分布式分配方法。首先,对“传感器-武器-目标”动态分配问题进行形式化建模,模型考虑传感器和武器空间能力、传感器制导通道和武器拦截弹数量等实际约束,并设计目标函数以实现弹道导弹防御中尽早拦截和尽可能提高拦截成功概率这两个主要原则。然后,在合同网协议框架的基础上,构建反导资源协同动态分配流程,并针对传感器和武器的任务特点分别设计反导资源投标与中标策略。其中,武器资源投标策略设计中考虑对已分配目标的置换,并在估计被置换对象重招标所带来效能损失的基础上提出基于校正效能的置换对象选择方法。计算机仿真实验结果表明,所提算法能够实现分配方案的动态调整,且与传统反导体系下的分配算法相比,对导弹的拦截时间更早,成功概率更高,平均反导效能提高43.7%。 展开更多
关键词 “传感器-武器-目标”分配 分布式任务分配 动态任务分配 合同网协议 弹道导弹防御
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信息重传与丢包补偿的多无人机分布式任务分配方法 被引量:4
18
作者 曹严 龙腾 +1 位作者 孙景亮 周禹泽 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期2697-2708,共12页
针对通信丢包导致的多机分布式任务分配方法收敛速度慢、通信负载高等问题,提出信息重传与丢包补偿的分布式任务分配方法。设计机间信息重传机制,各机依据通信状态调整任务信息重传次数,有效降低数据丢包概率。给出考虑信息重传下分配... 针对通信丢包导致的多机分布式任务分配方法收敛速度慢、通信负载高等问题,提出信息重传与丢包补偿的分布式任务分配方法。设计机间信息重传机制,各机依据通信状态调整任务信息重传次数,有效降低数据丢包概率。给出考虑信息重传下分配算法收敛迭代规律,证明了重传机制对分配算法收敛的增速效果。为进一步降低通信冗余,提出丢包估计分布式任务分配(LE-DTA)算法,利用估计信息补偿丢包数据参与分布式任务分配过程,降低了机间通信传输需求,并证明了LE-DTA算法的收敛性。仿真对比结果表明:信息重传机制改进的一致性束算法(CBBA)能够有效提升算法收敛速度,但机间通信负载较高;LE-DTA算法在高丢包率、低网络拓扑连通度场景下具有明显的性能优势。 展开更多
关键词 无人机 分布式任务分配 通信丢包 数据补偿
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通信约束下UAV集群协同拦截任务分配算法
19
作者 卢晓东 王一鸣 王伟 《航空科学技术》 2024年第4期18-24,共7页
针对多无人机协同拦截多机动目标的任务分配问题,同时考虑到真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束条件,本文提出了分步一致性拍卖算法(SCBAA)。首先,对真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束等问题进行了描述分析,构... 针对多无人机协同拦截多机动目标的任务分配问题,同时考虑到真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束条件,本文提出了分步一致性拍卖算法(SCBAA)。首先,对真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束等问题进行了描述分析,构建了多无人机协同拦截任务分配模型,设计了综合效能函数以及相应约束条件。其次,为解决多无人机协同打击单一目标的不平衡任务分配以及冲突消解问题,将原任务分配过程分为主要任务分配以及次要任务分配两部分,通过多次拍卖以及冲突消解实现多无人机对单一目标的任务分配。仿真结果表明,该算法可有效解决通信约束条件下的分布式多无人机协同拦截问题,并适应动态环境中任务分配对实时性的要求。 展开更多
关键词 通信约束 分布式任务分配 拍卖算法 实时重分配算法 无人机集群 群目标协同拦截
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非死锁合同网协议驱动的多机分布式时序任务分配 被引量:4
20
作者 曹严 龙腾 +1 位作者 孙景亮 徐广通 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期675-684,共10页
针对多无人机协同任务分配的时序约束问题,提出了基于非死锁合同网协议(DF-CNP)的分布式时序任务分配方法,从理论上避免任务死锁,提升分配结果最优性。定义了局部信息条件下时序任务死锁判据,通过检测时序任务图环路状态与顶点可达性,... 针对多无人机协同任务分配的时序约束问题,提出了基于非死锁合同网协议(DF-CNP)的分布式时序任务分配方法,从理论上避免任务死锁,提升分配结果最优性。定义了局部信息条件下时序任务死锁判据,通过检测时序任务图环路状态与顶点可达性,判定分配方案的全局死锁状态,保证分配结果的可行性。定制了最近邻-深度优先混合搜索算法,在合同网排序过程中优先选择最近邻任务,并结合死锁判据递归回溯,在分布式架构下并行生成满足死锁约束的任务排序方案,提升分配结果的最优性。仿真对比结果表明:相比于非死锁遗传算法(TB-GA),DF-CNP在求解效率方面具有显著优势;与耦合约束一致性束算法(CBBA-TCC)相比,DF-CNP结果最优性明显提升。 展开更多
关键词 无人机 分布式任务分配 时序任务死锁 合同网协议
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