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电动汽车驱动力分层控制策略 被引量:7
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作者 朱绍鹏 林鼎 +2 位作者 谢博臻 俞小莉 韩松 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期2094-2099,共6页
为了提高两后轮独立驱动电动汽车的操纵稳定性,提出一种驱动力分层控制策略.该分层控制策略包括车辆动力学模型设计层、补偿横摆力矩制定层和驱动力分配层,将车辆横摆角速度和质心侧偏角的实际值与理想值的偏差作为控制量,利用模糊算法... 为了提高两后轮独立驱动电动汽车的操纵稳定性,提出一种驱动力分层控制策略.该分层控制策略包括车辆动力学模型设计层、补偿横摆力矩制定层和驱动力分配层,将车辆横摆角速度和质心侧偏角的实际值与理想值的偏差作为控制量,利用模糊算法计算得出两侧车轮的驱动力矩.在前期仿真验证的基础上进行实车快速控制原型试验,验证控制策略的实车控制效果.试验结果表明,设计的驱动力分层控制策略在过弯时能够对驱动轮转矩进行合理分配,在不影响车辆动力性的同时,提高车辆的操纵稳定性. 展开更多
关键词 分层控制策略 横摆力矩控制 模糊控制 快速控制原型 操纵稳定性
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安全距离-时间模型的汽车紧急制动分层控制策略研究 被引量:5
2
作者 敖宏伟 陈学文 荣同康 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2022年第1期31-38,共8页
为提高汽车紧急制动系统对复杂工况的适应能力,提出安全距离-时间模型相结合的汽车紧急制动系统分层控制策略,分析了危险目标判断控制器的判断逻辑。基于安全时间模型,采用模糊控制理论设计了以本车、相邻车辆的侧向相对距离与相对速度... 为提高汽车紧急制动系统对复杂工况的适应能力,提出安全距离-时间模型相结合的汽车紧急制动系统分层控制策略,分析了危险目标判断控制器的判断逻辑。基于安全时间模型,采用模糊控制理论设计了以本车、相邻车辆的侧向相对距离与相对速度为输入变量,以相邻车道车辆切入本车道的概率为输出变量的车辆换道模糊判断控制器,对相邻车道换道车辆进行判断。通过安全时间模型分别计算换道车辆的“横向碰撞时间TTC_(y)”和本车道前方车辆的“纵向碰撞时间TTC_(x)”,综合判断系统前方危险目标车辆。根据本车与危险目标的相对位置,设计了安全距离和安全时间模型相结合的自动紧急制动系统上层控制器,获得本车期望加速度。构建了基于PID控制的汽车紧急制动系统下层控制器,实现期望加速度与本车制动主缸压力的转化,完成预警/分级制动功能。利用Matlab中Stateflow模块构建了本车安全行驶状态、预警状态及分级制动状态间的切换逻辑状态流模块,在CarSim中设置了车辆纵向动力学及其逆向模型,并在Matlab/Simulink中设计了节气门/制动压力控制分配逻辑仿真模块。基于C-NCAP典型测试工况,进行了控制策略的CarSim与Matlab/Simulink联合仿真验证,结果表明:该策略能够准确地判别换道行为并识别危险目标,具备预警/分级制动功能,可有效避免追尾事故。 展开更多
关键词 汽车紧急制动系统 危险目标 分层控制策略 联合仿真
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基于分数阶PI~λD~μ控制器的线控转向系统路感研究 被引量:6
3
作者 田杰 陈宁 吴瑾 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第10期20-23,共4页
建立了线控转向系统方向盘模块的动力学模型,提出了线控转向系统路感的分层控制策略。其中,上层控制策略主要是研究不同车速和方向盘转角下方向盘的目标回正力矩;下层控制策略主要是通过分数阶PIλDμ控制器,根据已经确定的方向盘目标... 建立了线控转向系统方向盘模块的动力学模型,提出了线控转向系统路感的分层控制策略。其中,上层控制策略主要是研究不同车速和方向盘转角下方向盘的目标回正力矩;下层控制策略主要是通过分数阶PIλDμ控制器,根据已经确定的方向盘目标回正力矩对路感模拟电机进行实时控制,以实现驾驶员的路感模拟和方向盘的回正。仿真结果表明,所设计的分数阶PIλDμ控制器能很好地满足实际需要。 展开更多
关键词 线控转向系统 路感 分层控制策略 分数阶PIλDμ控制
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基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制 被引量:2
4
作者 于力率 苏晓杰 +1 位作者 孙少欣 焦春亭 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1421-1432,共12页
六轮野外机器人通常体积庞大,难以建立其动力学模型.采用传统的速度控制方法很难保证机器人的横向稳定性.为解决这一问题,开展基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制研究.首先分析整车受力情况,建立六轮滑移机器人的动力学模... 六轮野外机器人通常体积庞大,难以建立其动力学模型.采用传统的速度控制方法很难保证机器人的横向稳定性.为解决这一问题,开展基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制研究.首先分析整车受力情况,建立六轮滑移机器人的动力学模型.其次,设计基于分层控制策略的动力学控制器,其中上层为基于改进趋近律的滑模控制器,实现对期望横摆角速度的跟踪;下层为基于附着率最优的转矩分配控制器,该控制器可以保证机器人行驶的横向稳定性.最后,在不同工况下进行仿真实验,并搭建实验平台进行实物测试.结果表明设计的控制器可以有效提高机器人的横向稳定性. 展开更多
关键词 分层控制策略 横向稳定性 滑移转向 滑模控制 转矩分配
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基于电压偏移量的直流微电网分层控制策略仿真研究 被引量:5
5
作者 黄莉 孙淑莲 《浙江电力》 2016年第5期7-12,共6页
对直流微电网母线电压稳定进行了控制策略的探讨和仿真研究。对微电网的结构进行建模,在此基础上进行关键设备变换器的设计,并采取合适的控制策略。根据直流微电网电压和功率之间的关系,提出了一种基于电压偏移量的分层控制策略,通过检... 对直流微电网母线电压稳定进行了控制策略的探讨和仿真研究。对微电网的结构进行建模,在此基础上进行关键设备变换器的设计,并采取合适的控制策略。根据直流微电网电压和功率之间的关系,提出了一种基于电压偏移量的分层控制策略,通过检测电压偏移量决定系统的运行层区及采取相应的稳压措施。最后利用matlab/simulink软件对控制策略的效果进行仿真分析。结果表明,系统能承受负载投切冲击、光伏功率突卸和运行模式切换等干扰,维持母线电压稳定和系统的安全运行。 展开更多
关键词 直流微电网 电压稳定 变换器 分层控制策略 仿真分析
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基于分层能量管理的直流微电网控制策略研究 被引量:4
6
作者 孟海峰 李雁冰 +1 位作者 顾庶民 高立明 《自动化与仪器仪表》 2017年第12期147-149,共3页
现代社会的发展对供电系统的要求越来越高。由于可再生能源的兴起,大量的分布式发电单元将并入电网中,给电网的安全运行带来不利影响。微电网技术消除了这种影响,而直流微电网则更加适合分布式电源的接入。本文在研究了直流微电网的下... 现代社会的发展对供电系统的要求越来越高。由于可再生能源的兴起,大量的分布式发电单元将并入电网中,给电网的安全运行带来不利影响。微电网技术消除了这种影响,而直流微电网则更加适合分布式电源的接入。本文在研究了直流微电网的下垂控制以及电压恢复控制策略的基础上,采用能量分层法对微电网的组网运行控制。并指出蓄电池组在直流微电网组网运行过程中的重要性。最后通过仿真验证该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 直流微电网 分层控制策略 直流母线电压
原文传递
双流制牵引供电系统再生制动能量利用的能量传输装置
7
作者 刘一霖 黄毓锴 《电工技术》 2023年第24期142-148,152,共8页
为了解决双流制牵引供电系统存在的直流侧网压波动,再生制动能量不能高效利用等问题,提出了一种基于混合储能的双流制牵引供电系统能量传输装置。首先,该方案研究设计了双流制牵引供电系统能量传输装置的拓扑结构。然后,为了实现快速准... 为了解决双流制牵引供电系统存在的直流侧网压波动,再生制动能量不能高效利用等问题,提出了一种基于混合储能的双流制牵引供电系统能量传输装置。首先,该方案研究设计了双流制牵引供电系统能量传输装置的拓扑结构。然后,为了实现快速准确的控制,制定了一种包括能量管理层和变换器控制层的分层控制策略,根据系统内部能量流动关系,划分了3种工作模式与6种工况。最后,通过MATLAB/Simulink仿真平台搭建了仿真模型,在各种工况下进行仿真模拟,结果均实现了补偿目标。 展开更多
关键词 双流制牵引供电系统 电能质量 能量传输装置 分层控制策略
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含三端柔性环网装置的交直流混合配电网分层控制策略研究 被引量:3
8
作者 孟明 魏怡 +1 位作者 刘晗 朱国林 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第3期9-16,共8页
与传统交流配电网相比,交直流混合配电网优化运行技术的研究在控制策略、优化调度等方面面临巨大挑战;作为电力电子器件的柔性环网装置可以灵活调控系统功率,优化系统运行,具有广泛的应用前景。针对上述研究,搭建了含三端柔性环网装置... 与传统交流配电网相比,交直流混合配电网优化运行技术的研究在控制策略、优化调度等方面面临巨大挑战;作为电力电子器件的柔性环网装置可以灵活调控系统功率,优化系统运行,具有广泛的应用前景。针对上述研究,搭建了含三端柔性环网装置的交直流混合配电网网架结构,并详细分析了三端柔性环网装置的工作原理。立足于全局优化的角度,提出了一种分层控制策略:正常运行时,优化调度层以配电网有功损耗最小建立优化模型,通过潮流计算为下层控制器传输优化指令;故障情况下,本地层柔性环网装置根据故障状态的不同,快速切换控制方式,以保证电网稳定运行。Matlab/Simulink仿真结果验证了该控制策略的有效性,仿真结果表明:该分层控制策略结合了优化调度与本地控制的优点,在各种工况下均能有效优化系统运行,提高了配电网供电可靠性。 展开更多
关键词 交直流混合配电网 柔性环网装置 分层控制策略 优化运行
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基于分层控制的大功率拖拉机前桥悬架减振系统研究 被引量:2
9
作者 毛恩荣 齐道新 +3 位作者 顾进恒 杜岳峰 顾展布 罗振豪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期404-413,共10页
大功率轮式拖拉机质量大、车身重心高,在高速运输作业时受路面不平度影响,易产生剧烈的颠簸振动,直接影响拖拉机操纵稳定性和行驶平顺性,甚至危及行驶安全。基于此,综合考虑大功率轮式拖拉机车身振动加速度与悬架动挠度的变化及悬架系... 大功率轮式拖拉机质量大、车身重心高,在高速运输作业时受路面不平度影响,易产生剧烈的颠簸振动,直接影响拖拉机操纵稳定性和行驶平顺性,甚至危及行驶安全。基于此,综合考虑大功率轮式拖拉机车身振动加速度与悬架动挠度的变化及悬架系统充放油过程中的非线性控制等问题,提出了适用于大功率轮式拖拉机前桥悬架减振系统的设计与控制方案。首先,设计了前桥悬架减振系统,建立了带前桥悬架的1/4拖拉机振动模型;其次,在充分考虑前桥悬架控制系统特点的基础上,建立了基于参考天棚地棚模型的分层控制算法,构建了Matlab/Simulink仿真模型,并与常规PID算法对比分析,结果表明分层算法的控制性能优于常规PID控制;最后,搭建了前桥悬架系统硬件在环仿真平台和室内试验平台,开展了悬架减振控制策略和控制效果的试验验证。试验结果表明,基于参考天棚地棚模型的分层控制算法能快速调整控制参数,所设计悬架系统的车身振动加速度均方根降低至2.36 m/s^(2)左右,较被动悬架下降55.8%,同时悬架动挠度的均方根被限定在较小范围内,明显优于被动悬架系统,满足大功率轮式拖拉机前桥悬架的减振需求,且试验结果与仿真结果能较好地匹配,验证了减振方案的有效性。该研究可为大功率轮式拖拉机前桥主动悬架系统的研发提供理论参考。 展开更多
关键词 大功率轮式拖拉机 前桥悬架 分层控制策略 混合滑模控制 硬件在环仿真
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基于模糊理论的汽车智能巡航控制策略与仿真 被引量:3
10
作者 张进国 陈学文 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第8期26-31,共6页
基于模糊控制和模型匹配理论,应用分层式汽车智能巡航控制策略,实现节气门和制动踏板的协调控制。模糊上位控制器以实际距离与理想距离差和前方车辆与巡航车速度差作为输入,结合设计的模糊规则,获得巡航车期望加速度。考虑车辆系统干扰... 基于模糊控制和模型匹配理论,应用分层式汽车智能巡航控制策略,实现节气门和制动踏板的协调控制。模糊上位控制器以实际距离与理想距离差和前方车辆与巡航车速度差作为输入,结合设计的模糊规则,获得巡航车期望加速度。考虑车辆系统干扰和响应延时性影响,构建了模型匹配下位控制器以确保巡航车期望加速度的实际输出。利用Simulink对控制功能实施了仿真验证,结果表明,该控制策略可有效实现智能跟随和定速巡航功能,提高行驶安全性。 展开更多
关键词 智能巡航 分层控制策略 模糊控制 模型匹配 仿真
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Y形链式STATCOM的相间电容电压平衡控制策略研究 被引量:2
11
作者 刘安灵 张彬 +1 位作者 梁昊 修连成 《智慧电力》 2017年第12期32-38,共7页
Y形链式H桥形STATCOM在不对称运行工况下容易出现严重的直流侧电压不平衡问题,特别是各相之间的直流侧电压均衡控制非常困难。针对这个问题,在经典的分层控制策略的基础之上,重点针对Y形结构相间均压控制困难这一问题进行了深入分析和研... Y形链式H桥形STATCOM在不对称运行工况下容易出现严重的直流侧电压不平衡问题,特别是各相之间的直流侧电压均衡控制非常困难。针对这个问题,在经典的分层控制策略的基础之上,重点针对Y形结构相间均压控制困难这一问题进行了深入分析和研究,提出了在不影响系统外部功率输出特性的前提下,通过注入零序电压分量的方法,使系统内部不平衡的功率可以在三相之间交换,确保各相的直流侧电压都能得到平衡。仿真试验证实了该控制方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 链式H桥形STATCOM 分层控制策略 零序电压 电压平衡控制
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基于MPC自适应巡航系统控制策略联合仿真研究 被引量:2
12
作者 刘文祥 李强 《浙江科技学院学报》 CAS 2020年第4期313-320,共8页
为了提高自适应巡航系统的鲁棒性和对复杂跟车环境的适用性,提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的自适应巡航系统分层控制策略。上层控制策略主要考虑速度控制模式和距离控制模式之间的切换,下层控制策略则基于MP... 为了提高自适应巡航系统的鲁棒性和对复杂跟车环境的适用性,提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的自适应巡航系统分层控制策略。上层控制策略主要考虑速度控制模式和距离控制模式之间的切换,下层控制策略则基于MPC理论而提出,确定汽车加速、减速或保持当前车速,以提升系统跟随性。在Carsim软件中选取有防抱死制动系统的C级掀背车,实时模拟两车(前车和本车)跟随的运行过程。在MATLAB/Simulink中建立纵向运动学模型,运用MPC控制策略对车辆的跟车工况进行联合仿真。结果表明,我们设计的MPC控制器与PID(proportional-integral-derivative,比例-积分-微分)控制器相比,在跟车工况下本车的加速度峰差值仅为1.65 m/s^2,加速度变化均值降低约23%,提高了驾驶的舒适性和行驶的稳定性;同时车间距误差范围控制在-0.5~7.3 m,均值误差降低约12%,在实际跟车环境中,能有效减少追尾、加塞等情况的发生。 展开更多
关键词 自适应巡航 模型预测控制 联合仿真 分层控制策略
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Compensation/consumption hierarchical control strategy based on wind-solar-hydrogen coupling grid connection 被引量:1
13
作者 LÜXin BAI Zhifeng +3 位作者 CHE Jiangxuan REN Bing WANG Juan RUAN Xiaoguang 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2022年第1期105-114,共10页
In the process of grid-connected wind and solar power generation,there are problems of high rate of abandoning wind and light and insufficient energy.In order to solve these problems,we construct a grid-connected wind... In the process of grid-connected wind and solar power generation,there are problems of high rate of abandoning wind and light and insufficient energy.In order to solve these problems,we construct a grid-connected wind-solar hydrogen storage(alkaline electrolyzer(AE)-hydrogen storage tank-battery-proton exchange membrane fuel cell(PEMFC))coupled system architecture.A grid-connected compensation/consumption hierarchical control strategy based on wind-solar hydrogen coupling is proposed.During the grid-connected process of wind and solar power generation,the upper-level control allocates power reasonably to the hydrogen energy storage system by dispatching the power of wind and solar power generation.At the same time,the control strategy ensures that the pressure of the hydrogen storage tank is within the safety range limit,and the lower control completes the control of the duty cycle of the converter in the system.Due to the randomness of wind and light,the hydrogen energy storage system is divided into three working conditions,namely compensation,balance and consumption,and five working modes.The simulation results show that the hydrogen energy storage system compensates for 40%of the power shortage,and consumes 27.5%of the abandoned wind and solar energy,which improves the utilization rate of clean energy. 展开更多
关键词 COMPENSATION CONSUMPTION hierarchical control strategy wind-solar-hydrogen coupling power control
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风电场谐波阻抗测试装置分层控制策略 被引量:1
14
作者 于永军 孙冰涵 +1 位作者 刘睿 刘秋降 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2022年第10期5-8,共4页
阻抗模型被广泛用于风电场高次谐波谐振问题的机理分析。目前主要采用事故录波数据辨识、时域离线仿真的方法对分析结果进行验证,通过在线测试获得风电场谐波阻抗特性的研究尚不充分。基于三相级联H桥变流器(CHBC),提出了一种适用于35 k... 阻抗模型被广泛用于风电场高次谐波谐振问题的机理分析。目前主要采用事故录波数据辨识、时域离线仿真的方法对分析结果进行验证,通过在线测试获得风电场谐波阻抗特性的研究尚不充分。基于三相级联H桥变流器(CHBC),提出了一种适用于35 kV中压风电场谐波阻抗测试的分层控制策略,向电网中注入频率和幅值均可控的正、负序谐波电流,能够在线测量正、负序谐波阻抗。其中,顶层功率控制用于平衡自身损耗,二层谐波控制用于发出特定谐波电流,三层均压控制用于均衡各模块电容电压。所提方法能够在宽频率范围内精确测量风电场谐波阻抗,具有信噪比高、无需复杂数据处理算法的优点。此处对控制策略进行了稳定性分析,最后通过仿真实验验证了其有效性。 展开更多
关键词 变流器 阻抗测试 分层控制策略
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模块化多电平AC/AC变流器的分层控制策略研究 被引量:1
15
作者 白天彤 郭小舟 张译文 《电气化铁道》 2017年第6期4-8,共5页
基于对变流系统单相模块化多电平AC/AC变流器(AC/AC-MMC)工作原理的分析,提出了一种上层基于D-Q解耦的电压、电流双闭环控制,底层基于谐波注入的输出端控制以及基于排序法的电容电压平衡控制的分层控制策略,结合载波移相PWM调制技术组... 基于对变流系统单相模块化多电平AC/AC变流器(AC/AC-MMC)工作原理的分析,提出了一种上层基于D-Q解耦的电压、电流双闭环控制,底层基于谐波注入的输出端控制以及基于排序法的电容电压平衡控制的分层控制策略,结合载波移相PWM调制技术组成了针对AC/AC-MMC的分层控制系统,并基于CRH5型动车额定参数,于Matlab/Simulink平台下搭建了仿真模型,仿真结果验证了理论分析的正确性以及所设计的分层控制系统的有效性。 展开更多
关键词 AC AC变流器 模块化多电平 分层控制策略 谐波注入 电容电压平衡
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无人驾驶车辆自适应巡航控制策略
16
作者 白嘉绮 韩同群 《湖北汽车工业学院学报》 2022年第3期40-45,50,共7页
为匹配无人驾驶车辆安全性需求,设计适用于不同行驶场景的自适应巡航系统。设计分层控制架构。上层控制器运用考虑前车加速度变化的模型预测控制策略,求解出巡航车辆期望加速度,并传递给下层控制器。下层控制器计算出车辆期望加速度与... 为匹配无人驾驶车辆安全性需求,设计适用于不同行驶场景的自适应巡航系统。设计分层控制架构。上层控制器运用考虑前车加速度变化的模型预测控制策略,求解出巡航车辆期望加速度,并传递给下层控制器。下层控制器计算出车辆期望加速度与节气门开度或制动压力间的转换关系,据此控制车辆实际加速度。将自适应巡航系统模型分为平稳起停、稳变速、急变速3种行驶模式,基于MATLAB/Simulink与Carsim联合仿真平台进行仿真模拟。结果表明:控制策略能在各行驶模式下稳定跟随前方车辆同时保持合理的车间距离。 展开更多
关键词 自适应巡航 模型预测控制 分层控制策略 联合仿真
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基于分层控制策略的实时数控系统研究与实现 被引量:1
17
作者 史旭光 《组合机床与自动化加工技术》 2006年第10期64-66,共3页
针对目前实时数控系统的发展现状和存在问题,提出了一种基于分层控制策略框架构建实时数控系统的方法,文中相应介绍了其软硬件结构和系统具体实现。
关键词 实时控制系统 数控 分层控制策略
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高渗透率下微电网和大电网的作用机理研究
18
作者 韩仕富 张钦惠 +3 位作者 王智方 周璨 董伟广 钟建伟 《湖北民族学院学报(自然科学版)》 CAS 2019年第3期322-325,共4页
微电网中分布式电源渗透率的逐渐增加对配电网络的可靠运行和控制提出了重大挑战.研究微电网和大电网作用机理的首要问题就是建立微电网的动态等值模型.本文首先简要介绍了微电网的运行控制模式和分层控制策略.然后,给出了两种典型的针... 微电网中分布式电源渗透率的逐渐增加对配电网络的可靠运行和控制提出了重大挑战.研究微电网和大电网作用机理的首要问题就是建立微电网的动态等值模型.本文首先简要介绍了微电网的运行控制模式和分层控制策略.然后,给出了两种典型的针对微电网进行动态等值建模的基本方法.最后,探讨了不同渗透率下微电网对大电网影响的一般方法. 展开更多
关键词 微电网 动态等值模型 动态响应 分层控制策略
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含多分布式电源的微网能量管理系统分层控制策略
19
作者 王帅 《电气应用》 北大核心 2014年第10期18-21,共4页
含多种分布式电源(Distributed Generation,DG)的微网对执行电能调度的能量管理系统(Energy Man-agement System,EMS)提出了新的要求,现有的EMS面临着诸多机遇和挑战。
关键词 微网 分布式电源 能量管理系统 分层控制策略 经济运行
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附加气室容积可调式空气悬架分层控制研究
20
作者 王晓阳 袁春元 +1 位作者 吴鹤鹤 王传晓 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第8期109-115,共7页
针对车辆因所处工况发生改变导致其综合性能差的问题,以附加气室容积可调式空气悬架为研究对象,基于热力学及车辆动力学理论,建立其数学模型及仿真模型,提出一种附加气室容积可调式空气悬架系统分层控制策略;设计基于区间—免疫算法的... 针对车辆因所处工况发生改变导致其综合性能差的问题,以附加气室容积可调式空气悬架为研究对象,基于热力学及车辆动力学理论,建立其数学模型及仿真模型,提出一种附加气室容积可调式空气悬架系统分层控制策略;设计基于区间—免疫算法的上层附加气室容积控制器和以主、附加气室内气体总质量为控制目标的下层气体质量流量模糊控制器,并进行仿真试验。结果表明:所设计的附加气室容积可调式空气悬架分层控制器显著改善车辆的综合性能:车身垂向加速度均方根降低10.0%,轮胎动载荷均方根增加2.5%,悬架动挠度均方根增加2.0%。 展开更多
关键词 空气悬架 附加气室 分层控制策略 区间—免疫算法 模糊控制
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