基于分层任务网络的云制造任务分解方法 被引量：17

1

作者 刘明周 王强 凌琳 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期924-930,共7页

提出了一种基于顺序任务分解的云制造任务分解算法。首先给出云制造任务描述模型以及任务约束结构的相关定义,对制造任务粒度分析方法、制造任务内聚性度量方法和制造任务相关性度量方法进行了研究。然后,采用递归分解算法对任务进行优... 提出了一种基于顺序任务分解的云制造任务分解算法。首先给出云制造任务描述模型以及任务约束结构的相关定义,对制造任务粒度分析方法、制造任务内聚性度量方法和制造任务相关性度量方法进行了研究。然后,采用递归分解算法对任务进行优化分解,并在分解过程中考虑任务的资源匹配问题。最后,以某变速箱试制任务分解为实例验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 云制造 任务分解 任务粒度 分层任务网络

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基于分层结构的空间机械臂多约束任务规划 被引量：6

2

作者 王一帆 孙汉旭 +1 位作者 陈钢 贾庆轩 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期104-112,共9页

针对空间机械臂在轨环境复杂、约束繁多、任务多样的特点,提出了一种基于分层结构的多约束任务规划方法。将任务规划过程划分为任务剖面分析与任务中间点规划两个层次分别进行。根据空间机械臂的工作特点,提出一种采用状态矩阵结合状态... 针对空间机械臂在轨环境复杂、约束繁多、任务多样的特点,提出了一种基于分层结构的多约束任务规划方法。将任务规划过程划分为任务剖面分析与任务中间点规划两个层次分别进行。根据空间机械臂的工作特点,提出一种采用状态矩阵结合状态掩码的工作环境表征方式。在此基础上,定义了三种空间机械臂原任务及其算子。基于分层任务网络(Hierarchical task network,HTN)进行任务剖面分析,将复杂任务拆解为原任务序列。系统梳理空间机械臂规划参数集,针对因各类约束条件导致无法直接执行的原任务,在考虑资源优化的同时利用改进的A*算法对原任务进一步划分为多段简单路径,并给出代价最小的任务中间点序列。以物体转移任务为例通过仿真试验验证了基于分层结构的空间机械臂任务规划方法的可行性与有效性。 展开更多

关键词 空间机械臂 任务规划 分层任务网络 A＊算法

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基于HTN的巡视器动态规划方法

3

作者 师明 高宇辉 张弓 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期631-639,共9页

为提升深空探测任务中巡视器动态规划处理效率,从航天工程实践经验出发,结合分层任务网络(hierarchical task network,HTN)理论研究成果,提出巡视器领域知识建模方法以及动态规划流程。针对经典动作规划系统不能处理时态约束关系的问题... 为提升深空探测任务中巡视器动态规划处理效率,从航天工程实践经验出发,结合分层任务网络(hierarchical task network,HTN)理论研究成果,提出巡视器领域知识建模方法以及动态规划流程。针对经典动作规划系统不能处理时态约束关系的问题,在建模中引入受限状态事件的表示方法。针对动态规划中的时态约束关系,拓展Allen区间代数的定义,提出事件、全局时间点和虚拟事件的时序逻辑判断方法。针对动态规划中存在的状态空间一致性问题,提出虚拟指令继承原有状态空间的方法。研究结果完善了HTN在航天领域的知识建模方法,解决了经典动作规划缺少时间信息约束的缺陷。所提出的虚拟事件、虚拟指令解决动态规划状态判定方法,可有效提高深空探测任务中巡视器遥操作的工作效能和地面中心进行事件处理的灵活性。 展开更多

关键词 分层任务网络 动态规划 虚拟指令 遥操作

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智能空间下基于分层任务网络的服务机器人任务规划 被引量：3

4

作者 宋沐民 路飞 +1 位作者 陆娜 田国会 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期901-907,共7页

针对在复杂、动态的家庭环境下,如何让机器人获取足够多的环境信息并根据环境信息进行自主的任务规划,提出了智能空间技术支持下基于分层任务网络的服务机器人任务规划方案.利用智能空间技术为机器人提供充足的环境上下文信息,用基于分... 针对在复杂、动态的家庭环境下,如何让机器人获取足够多的环境信息并根据环境信息进行自主的任务规划,提出了智能空间技术支持下基于分层任务网络的服务机器人任务规划方案.利用智能空间技术为机器人提供充足的环境上下文信息,用基于分层任务网络设计的JSHOP2规划器执行机器人任务规划.为了提高机器人任务规划的自主性和智能性,在规划领域文件中加入不同的模板信息,使机器人具有根据环境的不同自动对任务进行调整的能力.仿真实验结果表明利用该方法能够有效地提高机器人任务规划的性能. 展开更多

关键词 智能空间 分层任务网络 任务规划 JSHOP2规划器 上下文信息

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基于遗传算法和分层任务网络的战术任务规划方法 被引量：3

5

作者 钟春梅 赵振宇 +1 位作者 余舟毅 陈宗基 《兵工自动化》 2012年第4期5-10,14,共7页

针对给定约束条件下作战任务最优战术动作序列规划问题,提出一种将分层任务网络(hierarchical tasknetwork,HTN)与遗传算法(genetic algorithms,GA)相结合的HTN_GA战术任务规划算法。采用定性与定量相结合的方法,基于分层任务网络对战... 针对给定约束条件下作战任务最优战术动作序列规划问题,提出一种将分层任务网络(hierarchical tasknetwork,HTN)与遗传算法(genetic algorithms,GA)相结合的HTN_GA战术任务规划算法。采用定性与定量相结合的方法,基于分层任务网络对战术知识进行建模,基于遗传算法对战术生成过程进行优化。分析了HTN_GA战术规划算法的可行性、完备性。实现了基于SEAD任务的无人作战飞机(uninhabited combat aerial vehicle,UCAV)战术任务规划,仿真结果证明了该任务规划算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 无人作战飞机 战术任务规划 分层任务网络 遗传算法

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基于分层目标任务网络的作战任务规划方法 被引量：2

6

作者 马硕 马亚平 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2020年第2期110-114,共5页

为提高复杂非结构化作战环境下作战系统规划能力,提出一种新的分层任务网络智能规划方法 HGTN(Hierarchical Goal-Task Network),给出了HGTN的形式化定义,研究了HGTN规划算法,以及启发式搜索算法和目标推理规划算法。HGTN在HTN(Hierarch... 为提高复杂非结构化作战环境下作战系统规划能力,提出一种新的分层任务网络智能规划方法 HGTN(Hierarchical Goal-Task Network),给出了HGTN的形式化定义,研究了HGTN规划算法,以及启发式搜索算法和目标推理规划算法。HGTN在HTN(Hierarchical Task Network)规划方法基础上,增加了目标任务和相关处理方法,具备基于目标的逆向推理机制。通过作战任务规划实例分析,HGTN规划方法相对HTN,能够提高规划的适用性和求解效率,符合作战决策推理的思维模式。 展开更多

关键词 分层任务网络 任务目标 作战规划 自动规划

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一种利用工作流模型的分层任务网络规划领域建模方法 被引量：2

7

作者 张万鹏 王楠 陈璟 《智能系统学报》 2011年第3期239-247,共9页

为了有效地获取和利用领域知识,提高规划效率,分析了工作流模型和分层任务网络(HTN)规划领域模型的相似性,提出了一种采用工作流模型进行规划领域建模,对领域知识进行获取和表达的方法.工作流模型中的行动和工作流模式,转换为HTN规划中... 为了有效地获取和利用领域知识,提高规划效率,分析了工作流模型和分层任务网络(HTN)规划领域模型的相似性,提出了一种采用工作流模型进行规划领域建模,对领域知识进行获取和表达的方法.工作流模型中的行动和工作流模式,转换为HTN规划中的行动和任务分解;另外,引入了循环(Loop)工作流模式,转换为HTN规划中的递归调用,扩展了工作流模式对规划领域知识的表达能力.在典型的几个规划领域中,引入领域知识后大大提高了规划器的求解效率,从而验证了应用工作流模型进行规划领域建模的有效性. 展开更多

关键词 工作流 分层任务网络 规划领域建模

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学习路径智能推荐方法研究现状与发展趋势 被引量：1

8

作者 马震 《信息技术与信息化》 2023年第4期199-202,共4页

随着网络教学的普及,如何从海量的学习资源中选出适合的学习资源是学习者面临的问题。学习资源个性化推荐可以帮助学习者快速获取所需的学习资源。针对网络学习资源推荐的研究现状,从以下几个方面进行分析和总结。首先,介绍了国内外网... 随着网络教学的普及,如何从海量的学习资源中选出适合的学习资源是学习者面临的问题。学习资源个性化推荐可以帮助学习者快速获取所需的学习资源。针对网络学习资源推荐的研究现状,从以下几个方面进行分析和总结。首先,介绍了国内外网络学习资源推荐方面的工作;其次,讨论了马尔科夫决策过程、分层任务网络规划、遗传算法、序列模式识别、决策树等五种常用的学习资源推荐方法;再次,介绍了常用的学习路径推荐系统的评价方法;最后,分析讨论了学习资源推荐系统未来的发展方向。 展开更多

关键词 学习路径推荐 电子学习 马尔科夫决策过程 分层任务网络

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面向多部门不确定性资源需求的应急任务规划模型 被引量：1

9

作者 王喆 涂圣友 +2 位作者 徐一旻 唐攀 李明磊 《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》 2022年第2期182-187,194,共7页

大规模突发事件通常需要多个应急响应部门参与,且伴随着大量资源需求,需要为地理上分散的各应急响应部门创建多部门协商应急任务规划模型;同时由于任务规划中各规划主体之间存在信念偏差,所提出的方法考虑了资源不确定性。采用GOCO协议... 大规模突发事件通常需要多个应急响应部门参与,且伴随着大量资源需求,需要为地理上分散的各应急响应部门创建多部门协商应急任务规划模型;同时由于任务规划中各规划主体之间存在信念偏差,所提出的方法考虑了资源不确定性。采用GOCO协议对各规划主体之间的关系进行描述,基于此扩展HTN概念模型以适应多主体参与的分布式规划系统。通过改进传统的OTD算法,设计了能在规划过程中实现多部门协商制定应急任务规划方案的MA-OTD算法。最后,将本研究构建的模型与算法运用到新冠肺炎疫情防控期间湖北省分区分级人员管控问题中,证明该方法的有效性和实用性。为分布式智能规划方法的发展提供了可靠途径,在规划过程中考虑资源不确定增强了HTN规划的应用性能,为现实应急响应工作提供了科学指导。 展开更多

关键词 应急任务规划 分布式规划 GOCO 分层任务网络 不确定性 资源需求

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基于分层任务网络的一致性规划方法 被引量：1

10

作者 冯宇轩 欧阳丹彤 《吉林大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期478-482,共5页

给出一种求解一致性规划问题的新方法,并给出了此求解方法的有效性分析.在求解一致性规划问题时,先将各个可能世界都转移到某个中间状态,再从中间状态做一次求解.结果表明,该方法具有较高的效率和较好的扩展性.

关键词 一致性规划 分层任务网络 智能规划

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FPS游戏中基于HTN的Anytime规划器的研究 被引量：1

11

作者 罗文杰 杨佩 +1 位作者 王皓 高阳 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第21期92-95,108,共5页

动态性和实时性电脑游戏世界的两个关键特征。Anytime规划是能够产生满足上述两个特征的行为的规划方法。分层任务网络(Hierarchical Task Network,HTN)是表示分层规划的一种形式,它非常适合于表达电脑游戏中非玩家角色(non-player char... 动态性和实时性电脑游戏世界的两个关键特征。Anytime规划是能够产生满足上述两个特征的行为的规划方法。分层任务网络(Hierarchical Task Network,HTN)是表示分层规划的一种形式,它非常适合于表达电脑游戏中非玩家角色(non-player char-acter,NPC)复杂的目标。以著名的第一人称射击(First-Person Shooter,FPS)游戏虚幻竞技场2004(Unreal Tournament 2004)作为游戏平台,为NPC设计实现了一个基于HTN规划的anytime规划器,并使用遗传算法调整规划目标的优先级。该规划器可以根据环境变化随时中断规划并给出可用的规划结果,同时具有一定的适应性。实验表明它能够使NPC的行为更智能。 展开更多

关键词 第一人称射击游戏 虚幻竞技场 非玩家角色 分层任务网络 anytime规划

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基于层次任务网络的服务机器人任务规化

12

作者 张立 陈玮 +1 位作者 郭逸豪 阮耕书 《控制工程期刊（中英文版）》 2014年第6期170-175,共6页

层次任务网络（HierarchicalTaskNetwork，HXN）根据任务层次递归分解高层任务，是一种规划效率较高的智能规划方法。本文首先采用层次任务网络（HTN）规划对服务机器人的任务进行分解，然后针对其任务特点——在给定约束条件下，服务... 层次任务网络（HierarchicalTaskNetwork，HXN）根据任务层次递归分解高层任务，是一种规划效率较高的智能规划方法。本文首先采用层次任务网络（HTN）规划对服务机器人的任务进行分解，然后针对其任务特点——在给定约束条件下，服务机器人最优动作序列问题，采用一种新的结构对原子行动进行重新编码，最后利用遗传算法对规划结果进行优化，使其达到任务分解与优化的目的。将该算法运用于家庭服务机器人大赛仿真平台上，证明了算法的有效性。 展开更多

关键词 任务规划 分层任务网络 遗传算法 家庭服务机器人

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考虑动态不确定因素的深空探测器任务规划 被引量：5

13

作者 王晓晖 李爽 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期29-37,共9页

针对现有的任务规划方法在响应深空动态不确定因素的扰动情况时存在的不确定因素识别度低、响应策略单一等问题,文章提出了一种考虑动态不确定因素的深空探测器任务规划算法。首先,对不确定扰动按从轻到重四个等级进行划分,并采用模糊... 针对现有的任务规划方法在响应深空动态不确定因素的扰动情况时存在的不确定因素识别度低、响应策略单一等问题,文章提出了一种考虑动态不确定因素的深空探测器任务规划算法。首先,对不确定扰动按从轻到重四个等级进行划分,并采用模糊神经网络评估不确定扰动属于哪种扰动级别,根据评估结果选择对应的扰动响应策略;然后,采用基于分层任务网络规划(Hierarchical Task Network,HTN)的局部任务修复方法,对受到扰动的子系统对应的复合任务重新进行任务分解,完成对初始规划方案的调整修复。仿真结果表明所提出的算法可以有效地对深空动态不确定因素进行评估和响应,从而提高了任务规划的可靠性和灵活性。 展开更多

关键词 深空探测 任务规划 动态不确定因素 模糊神经网络 分层任务网络规划

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分层任务网络在UCAV规划中的应用 被引量：1

14

作者 史延科 高晓光 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2007年第1期11-13,29,共4页

无人战斗机任务规划对提高它的生存能力、突防能力、作战效能具有重要意义。分层任务网络规划是一个有效的规划方法,HTNP的最大好处在于,搜索受控于细心设计的方法。在某种意义上讲,一个HTN规划器只描述了如何使用操作,给实际使用带来... 无人战斗机任务规划对提高它的生存能力、突防能力、作战效能具有重要意义。分层任务网络规划是一个有效的规划方法,HTNP的最大好处在于,搜索受控于细心设计的方法。在某种意义上讲,一个HTN规划器只描述了如何使用操作,给实际使用带来了困难。在HTNP中引入目标协调机制、禁忌表等,将原有“离线”式方法变为“在线”式方法,提高了方法的适应性能。可以根据情况的变化,随时生成新的规划,降低了预先设计方法的数量,从而降低工程实施的难度。 展开更多

关键词 优化模型 任务规划 无人战斗机 目标协调方法 分层任务网络规划

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基于分层任务网络的舰船维修任务分解方法 被引量：1

15

作者 李方正 李阳 +2 位作者 易朋兴 王浩 黄俊杰 《装备制造技术》 2022年第8期65-68,共4页

针对现有舰船装备维修任务建模及分解与维修仿真过程无法建立完整约束和联系的问题,结合分层任务网络规划,提出一种基于分层任务网络规划的舰船维修任务分解方法。该方法基于分层任务网络的维修任务分解思路,设定不同元任务类型,将舰船... 针对现有舰船装备维修任务建模及分解与维修仿真过程无法建立完整约束和联系的问题,结合分层任务网络规划,提出一种基于分层任务网络规划的舰船维修任务分解方法。该方法基于分层任务网络的维修任务分解思路,设定不同元任务类型,将舰船维修任务分解到元任务层级,建立维修任务分解与分层任务网络规划之间的映射关系,通过分层任务网络规划匹配使舰船装备维修任务分解为有序元任务序列。这种方法与常用的维修任务建模及分解方法相比较,有两个优点:一个是维修任务分解过程与维修人员对维修任务执行的推理过程相似,且分解过程是根据实际操作规程和知识手册设定的,符合实际维修任务流程,便于舰船维修仿真的实现;另一个是,可以对规划领域不断扩展,面对情况更加复杂的维修场景,建立更加完善的表述机制,来完成特殊任务类型的分解。 展开更多

关键词 舰船装备 维修方法 任务分解 分层任务网络规划

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基于分层任务网络的攻击路径发现方法

16

作者 王子博 张耀方 +3 位作者 陈翊璐 刘红日 王佰玲 王冲华 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第9期35-43,共9页

攻击路径发现是辅助网络资产安全评估的一项关键任务。现有基于智能规划的攻击路径发现方法因建模语言丰富和规划算法完备而深受安全从业者青睐,但其存在的扩展性问题不容忽视。为此,提出一种基于分层任务网络的攻击路径发现方法。具体... 攻击路径发现是辅助网络资产安全评估的一项关键任务。现有基于智能规划的攻击路径发现方法因建模语言丰富和规划算法完备而深受安全从业者青睐,但其存在的扩展性问题不容忽视。为此,提出一种基于分层任务网络的攻击路径发现方法。具体而言,围绕网络规模逐步扩展、路径发现任务愈加复杂和安全推演场景频繁变化所引发的扩展性问题,将所提方法分解为3个阶段。第一阶段,针对路径生成性能差的问题,引入面向目标拓扑的多层级K路划分算法;第二阶段,针对领域问题描述难的问题,构建融入专家经验的路径规划分层任务网络;第三阶段,针对路径更新效率低的问题,设计应对局部信息更替的攻击路径维护方案。实验结果表明,所提方法适用于大规模网络,执行效率更高,具备良好的扩展性。 展开更多

关键词 智能规划分层任务网络 多层级K路算法 攻击路径发现 攻击路径扩展

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