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题名考虑最短转弯半径的无人机区域覆盖航迹规划
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作者
宋志强
陈少博
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机构
无锡学院自动化学院
南京信息工程大学滨江学院自动化学院
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出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2023年第7期124-129,共6页
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基金
江苏省产学研合作项目(BY2021238)
南京信息工程大学滨江学院(无锡学院)人才启动经费项目(2021r001)。
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文摘
为实现无人机测量自动化,必须解决覆盖航迹规划,即无人机路径规划,以便监测感兴趣区域内的所有点。为此,提出改进的旋转卡尺航迹规划算法,综合考虑被测区域的凹凸性、无人机类型、无人机起飞点、着陆点,计算最优边-点来回航迹,构成完整的覆盖航迹。被测区域是凹多边形,则将其分割为具有最小个数的凸边形;如果采用固定翼无人机,则需要考虑其最小转弯半径,进行航迹规划。仿真结果表明,改进的航迹规划算法更具实用性和有效性。
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关键词
无人机
覆盖航迹规划
最小转弯半径
凹多边形分割
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Keywords
UAV
coverage path planning
minimum turning radius
concave polygon cutting
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分类号
TP79
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V279
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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