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题名基于路标观测角的星际着陆器自主位姿确定技术
被引量：8
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作者
朱圣英
崔平远
崔祜涛
邵巍
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机构
北京理工大学深空探测技术研究所
哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第2期318-326,共9页
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基金
国家自然科学基金(60874094)
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文摘
针对利用导航路标进行六自由度状态估计这一非线性、模糊性问题,对星际着陆器自主位姿确定技术进行了研究。为了减小算法的复杂性,提高求解精度,基于欧式变换下角度不变性,提出以导航路标观测视线之间所形成的夹角作为观测量,对像素观测方程中位置、姿态状态进行解耦求解。通过对观测矩阵的讨论,分析了导航路标空间分布对位姿确定精度的影响,给出了导航路标选取的最优观测方案。最后利用蒙特卡罗仿真对所提导航算法进行了验证,并对影响导航精度的各相关因素进行了分析。
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关键词
自主位姿确定
星际着陆器
导航路标
观测角
最优观测
几何最优
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Keywords
autonomous position and attitude determination
interplanetary lander
navigation landmark
observation angle
optimal observation
geometry optimization
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分类号
V448.22
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名半步偏差-几何最优法插补直线、圆弧软件的研究
被引量：4
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作者
薛峰
夏金兵
尹志强
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机构
合肥工业大学机汽学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2003年第6期112-113,266,共3页
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文摘
根据半步偏差 -几何最优法三条基本的插补原则 :轮廓线分类原则、走步原则和偏差原则 ,推导出直线、圆弧的偏差以及半步偏差的计算公式。并在此基础上确定程序框图。编制的数控机床插补软件是按Microsoft宏汇编建立的程序 ,可在 80 86系列的微处理机上执行 ,能对平面直线、圆弧进行插补。
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关键词
插补
数控机床
半步偏差-几何最优法
直线
圆弧
数控加工
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Keywords
Interpolation
Half deviation-best geometrical way
NC machine tool
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分类号
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名基于几何最优法直线插补的图形液晶显示技术
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作者
冯显英
张成梁
魏化川
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机构
山东大学机械工程学院
济南精瑞达分析仪器有限公司
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出处
《山东大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2009年第3期89-93,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50875153)
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文摘
介绍了几何最优直线插补算法的原理,并将其引入到点阵图形液晶显示中,给出数据转换实现方案及程序实现框图,并用C51高级语言实现.在要求对采样数据进行实时显示图谱曲线的单片机系统中,可将此方法作为底层函数库加以模块化.该方法最大偏差为半步,经验证,可满足较高的实时性要求,有很强的实用性和通用性.
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关键词
几何最优法
直线插补
单片机
点阵图形液晶
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Keywords
best geometrical way
beeline interpolation
MCU
lattice graphics LCD
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分类号
TP334
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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