加速曲线及减速曲线

1

作者 蔺惠茹 乔翔 《东北公路》 北大核心 2000年第3期3-7,38,共6页

本文简要地介绍了互通式立交设计及审查领域内一种直观方法 。

关键词 道路互通式立交设计 加速曲线 减速曲线 评价

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自动停车在可逆冷轧机控制系统上的应用

2

作者 安连祥 赵海斌 +1 位作者 谢涛娟 秦峰 《微计算机信息》 北大核心 2007年第05S期10-11,210,共3页

本文主要论述了在900六辊可逆冷轧机计算机控制系统中,设计减速曲线控制可逆冷轧机的自动精确停车,介绍了此方法的硬件配置和基本控制原理,可供同类型生产线借鉴参考。

关键词 可逆冷轧机 自动停车 光电编码器 减速曲线

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基于模糊神经网络的定尺剪切线控制系统

3

作者 崔宝侠 李月明 段勇 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2009年第6期676-680,共5页

为了提高卷钢自动定尺剪切的精度,提出一种模糊神经网络控制系统对卷钢剪的切线位置进行控制.控制系统采用模糊神经网络控制器和神经网络辨识控制器相结合的方式对神经网络的学习算法进行改进,通过对模糊神经网络进行训练学习,优化了网... 为了提高卷钢自动定尺剪切的精度,提出一种模糊神经网络控制系统对卷钢剪的切线位置进行控制.控制系统采用模糊神经网络控制器和神经网络辨识控制器相结合的方式对神经网络的学习算法进行改进,通过对模糊神经网络进行训练学习,优化了网络的连接权值,从而能够很好地控制板材送料位置,使得板材在减速期以理想的减速曲线运行,实现准确停车进行剪切.仿真结果表明:该系统具有响应快、鲁棒性强、控制精度高、控制特性好等优点,能够满足剪切生产的要求. 展开更多

关键词 定尺剪切 剪切线 位置控制 模糊神经网络 减速曲线 系统辨识 学习算法 连接权

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一种新型柔性加减速算法 被引量：78

4

作者 郭新贵 李从心 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期205-207,212,共4页

针对传统的直线加减速和指数加减速算法在进给过程中存在柔性冲击的问题 ,提出了一种适用于高速进给的新型柔性加减速算法 ,采用三角函数构造加减速曲线 .对这种加减速模式进行了详细的分析和探讨 ,并提供了一种新型数控进给系统设计方法 .

关键词 高速进给 柔性加减速 加减速曲线

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基于单片机的步进电机控制系统 被引量：35

5

作者 张占立 康春花 +1 位作者 郭士军 符克理 《电机与控制应用》 北大核心 2011年第3期28-31,50,共5页

根据滚子研磨机的工艺要求,开发了该设备的步进电机控制系统。分析了步进电机起动、停止时的加减速曲线特性;采用STC89C52单片机,以S加减速曲线为基础,实现了步进电机的加减速控制和换向控制;实现了步进电机转速的LCD显示、加工时间的... 根据滚子研磨机的工艺要求,开发了该设备的步进电机控制系统。分析了步进电机起动、停止时的加减速曲线特性;采用STC89C52单片机,以S加减速曲线为基础,实现了步进电机的加减速控制和换向控制;实现了步进电机转速的LCD显示、加工时间的数码管动态显示。研究结果完全满足滚子研磨机的加工需求,并对采用单片机开发步进电机控制系统提供了一定的借鉴。 展开更多

关键词 单片机 步进电机 加减速曲线 速度控制

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基于函数逼近的三角函数加减速方法 被引量：16

6

作者 李加文 陈宗雨 李从心 《机床与液压》 北大核心 2006年第3期66-67,8,共3页

针对NC系统传统的直线、指数加减速存在冲击、S曲线加减速过程计算复杂的特点,提出了基于函数逼近的三角函数加减速策略。采用逼近误差小、收敛速度快的契比雪夫多项式对加速度正弦函数二阶展开,速度、加减速区间长度等参数则直接利用... 针对NC系统传统的直线、指数加减速存在冲击、S曲线加减速过程计算复杂的特点,提出了基于函数逼近的三角函数加减速策略。采用逼近误差小、收敛速度快的契比雪夫多项式对加速度正弦函数二阶展开,速度、加减速区间长度等参数则直接利用基于二阶多项式的加速度求解,避免了函数逼近误差对参数计算的影响。新方法保证了加速度和加加速度的平稳变化,同时算法简单,工程实用性好。 展开更多

关键词 函数逼近 数控加减速 加减速曲线

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‘S’型加减速曲线在机器人轨迹插补算法中的应用研究 被引量：20

7

作者 刘鹏飞 杨孟兴 +1 位作者 宋科 段晓妮 《制造业自动化》 北大核心 2012年第20期4-8,11,共6页

本文用位置向量和姿态四元数描述机器人末端的位姿以减少实时插补的计算量。在分析传统笛卡尔空间插补算法的基础上,提出将‘S’型加减速曲线应用于机器人笛卡尔空间插补算法中。使机器人末端沿直线或圆弧切线方向速度的大小呈‘S’型... 本文用位置向量和姿态四元数描述机器人末端的位姿以减少实时插补的计算量。在分析传统笛卡尔空间插补算法的基础上,提出将‘S’型加减速曲线应用于机器人笛卡尔空间插补算法中。使机器人末端沿直线或圆弧切线方向速度的大小呈‘S’型加减速规律变化,达到了速度和加速度平稳变化的要求,减小了对机器人驱动器和机械结构的冲击。针对‘S’型加减速曲线的生成算法以及归一化方法进行推导,分析并给出了相应的机器人直线和圆弧的插补方法。通过对一段直线和一段圆弧的插补仿真验证,表明该算法能使机器人末端的位姿及其一阶导数都连续平滑变化,满足应用要求。 展开更多

关键词 四元数 轨迹规划 S型加减速曲线 直线插补 圆弧插补

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基于新型加减速曲线的多步进电机控制的研究 被引量：11

8

作者 邵现京 董金才 +1 位作者 赵龙章 靳明水 《自动化与仪表》 北大核心 2013年第4期53-56,共4页

对于需要多个步进电机快速定位的系统来说,常规的控制算法在单片机控制系统中已不能满足需求。该文介绍了一种改进型的加减速曲线,通过和单片机系统的结合,在μC/OS-II操作系统下,用来提升步进电机的升降速度和定位精度。通过实验测试,... 对于需要多个步进电机快速定位的系统来说,常规的控制算法在单片机控制系统中已不能满足需求。该文介绍了一种改进型的加减速曲线,通过和单片机系统的结合,在μC/OS-II操作系统下,用来提升步进电机的升降速度和定位精度。通过实验测试,证明该方法非常有效,已成功应用于实际的工程项目中。 展开更多

关键词 步进电机 加减速曲线 单片机 S形曲线

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基于新型加减速曲线和实时控制方案的步进电机运行平稳性及噪声研究 被引量：10

9

作者 李小虎 王鹤 许家林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第16期1907-1911,共5页

基于步进电机的加减速曲线和控制方案两方面对步进电机的运行平稳性及噪声进行了分析和研究。首先通过角加速度和角速度的关系式(a-ω方程)构造出不产生柔性冲击的S型、e/e型及Cos型步进电机加减速曲线;其次优化步进电机控制方案,包括... 基于步进电机的加减速曲线和控制方案两方面对步进电机的运行平稳性及噪声进行了分析和研究。首先通过角加速度和角速度的关系式(a-ω方程)构造出不产生柔性冲击的S型、e/e型及Cos型步进电机加减速曲线;其次优化步进电机控制方案,包括改善步进电机速度过渡的平滑性,运用迭代算法简化计算以提高控制器的运算速度,采用实时计算的方式节省存储资源。噪声实验结果表明,与传统的驱动方案相比,采用Cos型加减速曲线和实时控制方案的步进电机系统运行平稳,启动过程噪声明显减小。 展开更多

关键词 步进电机 加减速曲线 迭代算法 实时控制 噪声

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步进电机S曲线精确控制的研究与验证 被引量：8

10

作者 宋建国 韩鹏杰 卢意 《电机与控制应用》 2021年第11期27-32,共6页

针对生产中对步进电机运行时间和距离有精确要求的常见工况,设计一套步进电机S曲线控制算法,根据不同的运行要求灵活设定运动过程,设定较少参数即能规划整个运动路径,达到理想的运动效果。设计新型余弦S曲线,搭建MATLAB/Simulink仿真控... 针对生产中对步进电机运行时间和距离有精确要求的常见工况,设计一套步进电机S曲线控制算法,根据不同的运行要求灵活设定运动过程,设定较少参数即能规划整个运动路径,达到理想的运动效果。设计新型余弦S曲线,搭建MATLAB/Simulink仿真控制模型和硬件测试系统进行仿真和试验验证。结果显示电机实际加减速过程运行平滑,起步稳定振动小,设定参数下可以精确运行,与直接起停相比,运行效果有很大改善。新型余弦S曲线已在全自动号码机项目中得到实际应用。 展开更多

关键词 步进电机 加减速曲线 系统建模 轨迹规划

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基于STM32的步进电机S形加减速控制曲线的快速实现方法 被引量：8

11

作者 蔡泽凡 《信息技术与信息化》 2014年第4期27-29,33,共4页

本文介绍了一种步进电机S形加减速控制曲线的快速实现方法,该方法非常适合在微处理器系统中实现。为了验证该方法的有效性,构建了一个以32位微处理器STM32为控制器的实验装置,实验结果表明利用该方法建立的加减速曲线适合对不同负载、... 本文介绍了一种步进电机S形加减速控制曲线的快速实现方法,该方法非常适合在微处理器系统中实现。为了验证该方法的有效性,构建了一个以32位微处理器STM32为控制器的实验装置,实验结果表明利用该方法建立的加减速曲线适合对不同负载、不同速度的加减速控制。利用该方法,可以不用了解步进电机的工作原理,就可以较满意的控制步进电机的运行。 展开更多

关键词 步进电机控制 S形加减速曲线 STM32

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步进电机加减速曲线设计方法研究 被引量：7

12

作者 邢然 郑国昆 +1 位作者 任晓伟 丁保民 《工程建设与设计》 2018年第6期48-49,85,共3页

步进电机加减速曲线设计是基于步进电机的控制系统设计的关键。论文以实际工程案例为例,详细说明步进电机加减速曲线设计的方案选择、参数确定及软件实现,为步进电机的加减速曲线设计提供一种简单可行的方法。

关键词 步进电机 加减速曲线 扭矩

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基于混合驱动的分离罗拉运动轨迹规划研究

13

作者 张玉香 吕传硕 +1 位作者 杨淑启 王延蒙 《纺织器材》 2024年第4期6-10,共5页

针对当前棉精梳机分离接合机构运动输出特性固定、振动大等问题,分析棉精梳机分离罗拉分离接合工艺,确定分离罗拉运动的位移关键点位置,根据差动轮系的运动规律提出交替驱动和分段驱动2种动力分配方案,并采用三次样条曲线作为交替驱动... 针对当前棉精梳机分离接合机构运动输出特性固定、振动大等问题,分析棉精梳机分离罗拉分离接合工艺,确定分离罗拉运动的位移关键点位置,根据差动轮系的运动规律提出交替驱动和分段驱动2种动力分配方案,并采用三次样条曲线作为交替驱动位移曲线、S型加减速曲线作为分段驱动位移曲线,通过对比分析得到最佳分离罗拉运动轨迹。指出:当设定棉纤维长度为30 mm时,2种驱动方案均能满足分离接合要求;采用混合驱动机构对分离罗拉高速正反转运动进行分解,实现伺服电机混合驱动分离罗拉,其运动性能更佳。 展开更多

关键词 混合驱动 棉精梳机 分离罗拉 差动轮系 三次样条曲线 S型加减速曲线 分离接合

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核酸提取装置的移液精度优化设计研究

14

作者 吕阳 宫平 +2 位作者 王哲 于源华 端木路阳 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2024年第2期100-106,共7页

为了提高核酸提取装置的移液精度和稳定性,以基于空气置换原理、活塞驱动方式的移液模块作为研究对象,提出了一种基于正弦函数的S型加减速曲线算法,并将其与匀加减速、抛物线型加减速曲线算法进行了仿真对比和实验验证。结果表明:采用... 为了提高核酸提取装置的移液精度和稳定性,以基于空气置换原理、活塞驱动方式的移液模块作为研究对象,提出了一种基于正弦函数的S型加减速曲线算法,并将其与匀加减速、抛物线型加减速曲线算法进行了仿真对比和实验验证。结果表明:采用基于正弦函数的S型加减速曲线算法的核酸提取装置,在移液量为10μL、20μL、50μL、100μL和200μL的不同工作条件下,移液精度均取得了显著的提升,同时实验数据的CV值满足JJG 646-2006移液器检定规程。 展开更多

关键词 步进电机 微量液体处理技术 S型加减速曲线算法 移液精度

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一种架空导线巡检机器人的运动控制系统 被引量：5

15

作者 黄强 李松涛 +3 位作者 高源 甄富帅 宋光明 陈大兵 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2020年第12期86-89,94,共5页

为了提高架空导线巡检机器人的运动精度和相对定位能力,设计了一种用于架空导线巡检机器人的运动控制系统。该系统包括机载运动控制器和地面远程控制终端2部分,运动控制器采用工控机+STM32底层控制板双核心结构。为了减少机器人运动中... 为了提高架空导线巡检机器人的运动精度和相对定位能力,设计了一种用于架空导线巡检机器人的运动控制系统。该系统包括机载运动控制器和地面远程控制终端2部分,运动控制器采用工控机+STM32底层控制板双核心结构。为了减少机器人运动中可能出现的冲击,在控制器设计中引入S型加减速控制算法。通过引入梯形积分方法,提高了里程计算精度。经过实物平台验证,证明所设计的运动控制系统有较高的运动与定位精度,能够满足巡检机器人的工作需求。 展开更多

关键词 运动控制系统 巡检机器人 STM32 S型加减速曲线 梯形积分法

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两臂二指智能魔方机器人执行控制系统设计 被引量：5

16

作者 孔凡国 谭水生 《机床与液压》 北大核心 2020年第23期40-44,共5页

设计一个两臂二指智能魔方机器人控制系统,对魔方的基本复原指令组合进行优化。构建魔方复原的新指令组合,使得智能魔方机器人的执行速度和稳定性达到较稳定的平衡。采用5段S形加减速曲线算法控制闭环步进电机,实现闭环步进电机的连续... 设计一个两臂二指智能魔方机器人控制系统,对魔方的基本复原指令组合进行优化。构建魔方复原的新指令组合,使得智能魔方机器人的执行速度和稳定性达到较稳定的平衡。采用5段S形加减速曲线算法控制闭环步进电机,实现闭环步进电机的连续速度调节。实验结果表明:通过优化魔方复原基础指令组合,减少了魔方机器人执行步数。新指令组合平均优化率达到25%,整体魔方复原平均用时13.644 s。 展开更多

关键词 智能魔方机器人 控制系统 S形加减速曲线 闭环步进电机 指令解析

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通用变频器加减速方式的研究与实现 被引量：4

17

作者 顾海强 阮毅 李武君 《电机与控制应用》 北大核心 2007年第12期33-35,共3页

在对通用变频器常用的四类加减速方式分析研究的基础上,提出了一种简单实用的可以根据需要任意设备加减速时间、圆弧时间及目标频率的曲线加减速实现方法,从而能平滑有效地控制异步电动机,减小了电机起动和停止时的电流冲击。

关键词 加减速曲线 软起动 软停车 通用变频器

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大转动惯量缠绕机加减速曲线优化设计

18

作者 窦方健 邱清盈 +2 位作者 管成 邵锦杰 吴海峰 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期503-511,共9页

针对大转动惯量碳纤维缠绕机的加速和减速阶段运行不平稳、传动件易失效破坏等问题,提出了一种基于改进型Sigmoid加减速曲线的主轴运行曲线优化方案。首先,利用五次多项式对传统Sigmoid加减速曲线的跃变处进行补偿,以约束曲线起始点、... 针对大转动惯量碳纤维缠绕机的加速和减速阶段运行不平稳、传动件易失效破坏等问题,提出了一种基于改进型Sigmoid加减速曲线的主轴运行曲线优化方案。首先,利用五次多项式对传统Sigmoid加减速曲线的跃变处进行补偿,以约束曲线起始点、衔接点、终止点的速度、加速度和急动度(加加速度)。然后,基于改进曲线的速度与加速度函数建立缠绕机的负载扭矩、电机输出功率、主轴强度与刚度以及缠绕圈数的数学模型,并以各阶段运行时长为设计变量、以电机最大输出功率最小和总运行时长最短为优化目标对曲线进行多目标优化,根据缠绕圈数、传动件强度与刚度等的约束条件,利用多目标遗传算法NSGA-Ⅱ(non-dominated sorting genetic algorithm-Ⅱ,非支配排序遗传算法-Ⅱ)求解模型的非支配解集,并利用比重选取函数选择最优解。最后,通过AMESim-ADAMS联合仿真对比加减速曲线优化前后缠绕机的运行效果。结果表明:优化后缠绕机的总运行时长、最大加速度、最大负载扭矩和最大输出功率分别降低了41.7%,75.8%,75.5%和72.8%,且主轴的运行曲线更加平滑,验证了优化方案的可行性。研究结果为大转动惯量旋转设备的运行不平稳或传动件失效问题提供了一种新的解决思路。 展开更多

关键词 大转动惯量 缠绕机 加减速曲线 多目标优化 遗传算法

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异步电动机变频软起动器的研究与实现 被引量：3

19

作者 周玲玲 苏彦民 常瑞 《机床电器》 2004年第3期5-7,共3页

本文提出了一种通用的变频软起动器 ,它采用两种不同的加减速曲线实现了对异步电动机平滑有效的控制 ,给出了详细的设计步骤 ,有效地减小了起车和停车时对电网和电气设备的电流冲击 。

关键词 变频软起动器 加减速曲线 软起车 软停车

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自动加样分析仪多轴机械臂控制系统设计 被引量：4

20

作者 韦宏利 王晴悦 +1 位作者 周建波 魏秀 《电子测量技术》 北大核心 2021年第7期139-143,共5页

针对自动加样分析仪设计出一种的多轴机械臂控制系统,此系统主要由微控制器、三轴机械臂、定位传感器、液晶显示屏、通讯模块等部分组成。单片机通过接收上位机的指令,完成对机械臂的运动控制。机械臂模块采用多轴协同运动的控制策略,... 针对自动加样分析仪设计出一种的多轴机械臂控制系统,此系统主要由微控制器、三轴机械臂、定位传感器、液晶显示屏、通讯模块等部分组成。单片机通过接收上位机的指令,完成对机械臂的运动控制。机械臂模块采用多轴协同运动的控制策略,实时的修正控制参数,优化运动轨迹,确保机械臂的移动过程精准、平稳、快速。针对一些社区医院等基层医疗机构,考虑其经济、需求等因素,研发一种高精度、高稳定性、低成本的小型自动加样分析仪具有重要意义。经过对系统的实验测试,设计的多轴机械臂控制系统可以满足设备在中小型医院经检测要求。 展开更多

关键词 STM32 S型加减速曲线 多电机同步控制 交叉耦合控制 定位精度

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