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题名H∞回路整形在减摇水舱摇摆台中的应用
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作者
张松涛
孙明晓
李心宁
姜见龙
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2015年第1期85-90,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(61304076)
哈尔滨市科技创新人才专项基金(RC2013QN009035)
+1 种基金
哈尔滨工程大学实验教学改革与实验技术研究基金项目(SYJG20130411)
中央高校基本科研业务费基金项目(HEUCF041401)
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文摘
减摇水舱摇摆台是实现位置随动控制的液压伺服系统,其功能是模拟船舶运动姿态和验证减摇水舱的性能。摇摆台运动时,在横摇和横荡2个自由度上存在着相互耦合,且水舱内流体晃荡产生很大的干扰力和力矩,导致建模时参数不确定,对系统精度造成很大影响。为此建立摇摆台耦合运动模型,运用力学理论分析并进行解耦控制,求解流体产生的干扰力和力矩,引入H∞回路整形控制策略设计控制器,最后进行仿真分析和实验验证。结果表明,系统能够准确快速跟踪动态输入的横摇和横荡位移信号,实现了对干扰的估计和补偿,提高了系统的跟踪速度和鲁棒性,更为精确地验证水舱的性能。为模拟船舶运动姿态和其他领域中同类型的液压系统控制问题提供有效的解决方法。
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关键词
减摇水舱摇摆台
液压伺服系统
解耦控制
H∞回路整形
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Keywords
swing bench of anti-rolling tank
hydraulic servo system
decoupling control
H∞loop shaping
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于干扰观测器的位置伺服系统复合控制
被引量：2
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作者
张松涛
李心宁
梁利华
王娜
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《液压与气动》
北大核心
2013年第11期44-47,共4页
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文摘
减摇水舱实验台架的作用是验证减摇水舱的特性,是典型的液压位置伺服系统。为了满足实验要求,需要能够跟踪动态输入信号,正弦和随机激励信号。为了补偿减摇水舱内流体晃荡所产生的干扰力矩,提高控制精度,针对系统建模时参数的不确定,提出了一种鲁棒性补偿的干扰观测器和速度前馈相结合的复合控制方法。该算法提高了系统控制精度,实现了对干扰的估计和补偿,拓展了系统的带宽。仿真结果证明了所提出算法的有效性。
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关键词
减摇水舱实验摇摆台
干扰观测器
速度前馈
复合控制
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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