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题名水下滑翔机导航技术发展现状与展望
被引量：14
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作者
吴尚尚
李阁阁
兰世泉
杨绍琼
张连洪
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机构
天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室
天津大学青岛海洋技术研究院
青岛海洋科学与技术试点国家实验室海洋观测与探测联合实验室
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出处
《水下无人系统学报》
北大核心
2019年第5期529-540,共12页
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基金
国家重点研发计划(2016YFC0301100,2017YFC0305902)
深圳市投资控股有限公司资金
+4 种基金
国家自然科学基金(51722508,11902219)
天津市自然科学基金(18JCQNJC05100,18JCJQJC46400)
青岛海洋科学与技术国家实验室主任基金(QNLM201705)
“鳌山人才”培养计划(2017ASTCP-OS05,2017ASTCP-OE01)
山东省支持青岛海洋科学与技术试点国家实验室重大科技专项(2018SDKJ0205)
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文摘
水下滑翔机水下导航定位精度的提高对于滑翔机完成海洋环境观测、资源探测、海洋目标识别与定位等任务至关重要。现有的水下滑翔机导航技术以航位推算搭配全球定位系统(GPS)为主。随着导航技术的进步,惯性导航、声学导航、海洋地球物理导航和组合导航等技术将更多地应用于水下滑翔机。基于此,文中简要介绍了水下导航技术原理、分类以及常用算法,综述了水下滑翔机导航相关技术研究与应用的国内外现状,探讨了水下滑翔机冰下导航的技术难点和发展趋势。文中的工作可为水下滑翔机导航技术的深入研究与试验应用提供依据。
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关键词
水下滑翔机
导航技术
冰下导航
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Keywords
underwater glider
navigation technology
under-ice navigation
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分类号
TJ630.33
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名自治/遥控水下机器人北极冰下导航
被引量：7
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作者
李硕
曾俊宝
王越超
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第4期509-512,共4页
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基金
国家863计划资助项目(2007AA09Z122)
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文摘
针对北极高纬度和科学考察中长期冰站对海冰在一定范围内连续重复观测的需求,设计了面向冰下环境的自治/遥控水下机器人("北极ARV")导航定位系统.提出基于海冰运动修正的水下机器人自主导航方法,通过定时引入海冰运动信息,实时准确获取水下机器人相对于海冰的位置信息,这不仅提高了观测数据的实际应用价值,还提高了冰下作业的安全性.仿真试验和北极冰下应用证明这一导航系统具有精度高、稳定性好等优点.
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关键词
水下机器人
自治/遥控水下机器人
冰下导航
海冰运动修正
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Keywords
UUV
autonomous ＆ remotely operated underwater vehicle
navigation under the ice
compensation based on the sea ice motion
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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