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双连杆柔性机器人手臂的非线性自适应鲁棒控制器设计
被引量：
3
1
作者
韩亚丽
刘聪
郭亚男
《机床与液压》
北大核心
2020年第3期47-51,23,共6页
针对双连杆柔性机器人臂,设计了非线性自适应鲁棒控制器,该控制器基于动态反馈,实现刚性模式鲁棒调节及弹性振动抑制。由于高度非线性双连杆柔性机器人臂受间隙、有效载荷变化及外部干扰等不确定因素影响,非线性自适应鲁棒控制器设计具...
针对双连杆柔性机器人臂,设计了非线性自适应鲁棒控制器,该控制器基于动态反馈,实现刚性模式鲁棒调节及弹性振动抑制。由于高度非线性双连杆柔性机器人臂受间隙、有效载荷变化及外部干扰等不确定因素影响,非线性自适应鲁棒控制器设计具有较大挑战性。该设计针对未知干扰,通过内部模型与鲁棒稳定器并行的方式进行自适应调整,稳定器采用进化算法进行优化,提高了自适应鲁棒性。
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关键词
柔性机器人
自适应鲁棒控制
内部
模型
方法
进化算法
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职称材料
题名
双连杆柔性机器人手臂的非线性自适应鲁棒控制器设计
被引量：
3
1
作者
韩亚丽
刘聪
郭亚男
机构
中原工学院信息商务学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第3期47-51,23,共6页
基金
河南省科技攻关项目(162102210323)
河南省高等学校重点科研项目(19B470011)
中原工学院信息商务学院校级科研项目(ky1917)。
文摘
针对双连杆柔性机器人臂,设计了非线性自适应鲁棒控制器,该控制器基于动态反馈,实现刚性模式鲁棒调节及弹性振动抑制。由于高度非线性双连杆柔性机器人臂受间隙、有效载荷变化及外部干扰等不确定因素影响,非线性自适应鲁棒控制器设计具有较大挑战性。该设计针对未知干扰,通过内部模型与鲁棒稳定器并行的方式进行自适应调整,稳定器采用进化算法进行优化,提高了自适应鲁棒性。
关键词
柔性机器人
自适应鲁棒控制
内部
模型
方法
进化算法
Keywords
Flexible robot
Adaptive robust control
Internal model approach
Evolutionary algorithm
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双连杆柔性机器人手臂的非线性自适应鲁棒控制器设计
韩亚丽
刘聪
郭亚男
《机床与液压》
北大核心
2020
3
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