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题名基于内膜原理的多轴转向无静差跟踪鲁棒控制
被引量：1
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作者
王吉华
魏民祥
李玉芳
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机构
南京航空航天大学能源与动力学院
山东理工大学交通与车辆工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2013年第6期785-790,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51005113)资助
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文摘
为提高多轴转向车辆跟踪控制精度及其抗干扰能力,提出基于内模原理(IMP)的无静差跟踪鲁棒控制方法。建立多轴转向二自由度线性模型,并基于IMP进行无静差跟踪控制器设计,利用极点配置方法求解控制器;对某三轴转向车辆进行跟踪控制器设计,并和PID控制对比仿真,在一定干扰下,内膜控制跟踪横摆角速度阶跃和斜坡信号的稳态误差均为零,调节时间在0.09 s以内,而PID控制稳态误差最大0.2°/s,调节时间最大为0.6 s。结果表明控制算法能使横摆角速度无静差跟踪参考输入,并具有一定的鲁棒性,且侧偏角响应也得到改善,跟踪效果明显优于PID控制,提高了多轴转向的操纵稳定性和安全性。
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关键词
多轴转向车辆
二自由度线性模型
内膜原理
无静差跟踪控制
鲁棒性
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Keywords
multi-steering vehicle
linear model with two degrees of freedom
internal model principle
trackingcontrol with no static error
robustness
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分类号
U461.1
[机械工程—车辆工程]
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