-
题名基于参数分离机器人手眼视觉标定方法研究
被引量：6
- 1
-
-
作者
王学影
刘书桂
张洪涛
杜建军
-
机构
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
哈尔滨工业大学深圳研究生院
-
出处
《计量学报》
EI
CSCD
北大核心
2007年第2期106-109,共4页
-
基金
国家自然科学基金(50475116)
-
文摘
提出一种简单、快速、不需要标定摄像机内外部参数的标定方法。详细推导了机器人平面手眼视觉系统变换关系,完成了从视觉平面坐标系到机器人参考坐标系的坐标变换。通过参数分离简化求解过程,实践表明这种方法求解速度快、精度高。
-
关键词
计量学
机器人
摄像机标定
平面手眼
内外部参数
-
Keywords
Metrology
Robot
Camera calibration
Plane eye- in - hand
Internal and external parameters
-
分类号
TB92
[一般工业技术—计量学]
-
-
题名基于改进麻雀搜索算法的摄像机标定优化方法
- 2
-
-
作者
商海
倪受东
苏智勇
-
机构
南京工业大学机械与动力工程学院
-
出处
《计算机技术与发展》
2023年第3期146-151,160,共7页
-
基金
江苏省科技政策引导类计划(产学研合作)/前瞻性联合研究项目(BY2016005-05)。
-
文摘
目前一些摄像机标定方法,比如DLT标定法、Tsai标定法和张正友标定法,都有着简单且易标定的优点,但也存在着标定精度低、鲁棒性差等缺点。为了有效地解决这些问题,在麻雀搜索算法的基础上考虑其与鸟群算法相结合,提出了一种改进麻雀搜索算法(improved sparrow search algorithm, ISSA)对目标摄像机进行标定。首先,利用MATLAB对标定板进行预拍摄;其次,利用MATLAB软件中自带的标定工具箱对采集的图像进行预标定,得到初始的摄像机内外参数;然后,构建平均重投影误差的适应度函数,并用ISSA对构建的平均重投影误差的适应度函数进行优化,利用适应度函数的优化对内外部参数进行优化;最后,与基于麻雀搜索算法、天牛须搜索算法(BAS)的摄像机标定方法进行实验对比,发现基于ISSA、SSA和BAS的摄像机标定方法的平均重投影误差分别为0.002 9 pixel、0.004 9 pixel和0.003 7 pixel,说明ISSA算法相对于另外两个算法在标定精度上有着一定的提升,且稳定性与鲁棒性都有所提高。
-
关键词
摄像机标定
内外部参数
畸变系数
鸟群算法
适应度函数
平均重投影误差
改进麻雀搜索算法
-
Keywords
camera calibration
internal and external parameters
distortion coefficient
bird swarm algorithm
fitness function
average re-projection error
improved sparrow search algorithm
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名基于虚拟双目视觉的高速摄像机自动标定系统
被引量：2
- 3
-
-
作者
叶坚坚
刘向军
-
机构
福州大学电气工程与自动化学院
-
出处
《电子测量技术》
2019年第3期74-79,共6页
-
基金
福州市科技项目"电器产品动态特性测试与性能评估"(2017-G-87)资助
-
文摘
虚拟双目视觉测试是基于一台高速摄像机和两面平面镜实现物体的三维重建,重点需解决传统双目视觉测试存在的同步性和成本高的问题。摄像机内外部参数的标定是测试精度的重要保证,为解决标定过程需要人工干预、处理过程繁琐等问题,基于虚拟双目视觉原理和张正友标定法,设计了高速摄像机参数自动标定系统,通过外部触发电路控制安装在云台支架上的标定板自动转动,实现不同角度标定板图像的自动拍摄,通过OpenCV计算机视觉库对图像进行自动处理,得到高速摄像机的内外部参数,最后验证了高速摄像机自动标定系统的准确性和实用性,为后续三维重建和动态三维测试提供了基础。
-
关键词
高速摄像机
自动标定
内外部参数
虚拟双目视觉
-
Keywords
high speed camera
automatic calibration
internal parameters and external parameters
virtual binocular vision
-
分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
