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考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法
被引量:
3
1
作者
杨亮
付根平
陈勇
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期475-482,共8页
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩...
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向,将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题,并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明,该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩,避免控制过程中的"削峰"现象,有效提高机器人的步行稳定性.
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关键词
仿人机器人
偏摆力矩
关节
角加速度
约束
二次规划
零力矩点
下载PDF
职称材料
题名
考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法
被引量:
3
1
作者
杨亮
付根平
陈勇
机构
电子科技大学中山学院计算机学院
电子科技大学自动化工程学院
仲恺农业工程学院自动化工程系
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期475-482,共8页
基金
国家自然基金(No.61573108
No.U1613223
+9 种基金
No.U1501251
No.U1613223)
广东省自然科学基金(No.2016A030313715
No.2016A030313018)
中央高校基本科研业务费专项资金(No.ZYGX2016J140)
四川省科技支撑计划(No.2016GZ0395
No.2017GZ0395
No.2017GZ0394)
中山市科技计划(No.2017A1024
No.2017SF0603)
文摘
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向,将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题,并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明,该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩,避免控制过程中的"削峰"现象,有效提高机器人的步行稳定性.
关键词
仿人机器人
偏摆力矩
关节
角加速度
约束
二次规划
零力矩点
Keywords
humanoid robot
yaw moment
joint acceleration constraints
quadratic programming
zero moment point
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法
杨亮
付根平
陈勇
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
3
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