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水下蛇形机器人关节旋转机构建模与运动分析
1
作者
安晓松
李智卿
+3 位作者
马书根
王瑞琳
刘阳
祝华英
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第4期35-38,42,共5页
为满足水下蛇形机器人在管道检测、资源勘测的运动灵活性的需求,研发出一种两自由度关节旋转机构。介绍水下蛇形机器人整体设计和两自由度关节旋转机构结构。对关节旋转机构进行简化,建立齿轮传动系统数学模型,分析关节旋转机构的运动...
为满足水下蛇形机器人在管道检测、资源勘测的运动灵活性的需求,研发出一种两自由度关节旋转机构。介绍水下蛇形机器人整体设计和两自由度关节旋转机构结构。对关节旋转机构进行简化,建立齿轮传动系统数学模型,分析关节旋转机构的运动表现。建立关节旋转机构三维结构模型,并将简化三维模型导入Adams仿真软件,进行运动仿真,验证在不同角速度下关节旋转机构的运动情况。进行关节旋转机构实物实验,验证其运动实际可行性。实验结果对实现蛇形机器人水下蜿蜒运动具有重要指导意义。
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关键词
水下蛇形机器人
关节
旋转
机构
两自由度
ADAMS仿真
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职称材料
题名
水下蛇形机器人关节旋转机构建模与运动分析
1
作者
安晓松
李智卿
马书根
王瑞琳
刘阳
祝华英
机构
北京化工大学信息科学与技术学院
立命馆大学机器人系
北京机电工程总体设计部
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第4期35-38,42,共5页
文摘
为满足水下蛇形机器人在管道检测、资源勘测的运动灵活性的需求,研发出一种两自由度关节旋转机构。介绍水下蛇形机器人整体设计和两自由度关节旋转机构结构。对关节旋转机构进行简化,建立齿轮传动系统数学模型,分析关节旋转机构的运动表现。建立关节旋转机构三维结构模型,并将简化三维模型导入Adams仿真软件,进行运动仿真,验证在不同角速度下关节旋转机构的运动情况。进行关节旋转机构实物实验,验证其运动实际可行性。实验结果对实现蛇形机器人水下蜿蜒运动具有重要指导意义。
关键词
水下蛇形机器人
关节
旋转
机构
两自由度
ADAMS仿真
Keywords
underwater snake-like robots
joint rotation mechanism
two-degree-of-freedom
Adams simulation
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下蛇形机器人关节旋转机构建模与运动分析
安晓松
李智卿
马书根
王瑞琳
刘阳
祝华英
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023
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